16.参数的使用与编程的方法

学习视频：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=16
目标：参数命令行的使用，通过程序修改参数值
一、创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs

二、参数命令行使用

指令	作用
rosparam list	列出当前多个参数
rosparam get param_key	显示某个参数值
rosparam set param_key param_value	设置某个参数值
rosparam dump file_name	保存参数到文件
rosparam load file_name	从文件读取参数
rosparam delete param_key	删除参数

通过命令行修改背景参数。
三、用C++创建程序
1.程序的创建
输入指令，打开parameter_config.cpp文件

gedit ~/catkin_ws/src/learning_parameter/src/parameter_config.cpp

复制下列代码，保存退出。

/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************/

/**
 * 该例程设置/读取海龟例程中的参数
 */
#include <string>
#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	int red, green, blue;

    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "parameter_config");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle node;

    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);
	ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);
	ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);

	ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

	// 设置背景颜色参数
	ros::param::set("/turtlesim/background_r", 255);
	ros::param::set("/turtlesim/background_g", 255);
	ros::param::set("/turtlesim/background_b", 255);

	ROS_INFO("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");

    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);
	ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);
	ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);

	ROS_INFO("Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

	// 调用服务，刷新背景颜色
	ros::service::waitForService("/clear");
	ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");
	std_srvs::Empty srv;
	clear_background.call(srv);
	
	sleep(1);

    return 0;
}

注意：古月居大神的程序/background，而我使用的版本需要改成//turtlesim/background。
2.配置客户端代码编译规制
输入指令，打开CMakeList.txr文件

gedit ~/catkin_ws/src/learning_parameter/CMakeLists.txt

加入下面代码如下图所示

add_executable(parameter_config src/parameter_config.cpp)
target_link_libraries(parameter_config ${catkin_LIBRARIES})

四、用Python创建程序
1.程序的创建
输入指令，打开parameter_config.py文件。

mkdir ~/catkin_ws/src/learning_parameter/scripts
gedit ~/catkin_ws/src/learning_parameter/scripts/parameter_config.py

复制下列代码，保存关闭文件。

#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-

########################################################################
####          Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).          ###
########################################################################

# 该例程设置/读取海龟例程中的参数

import sys
import rospy
from std_srvs.srv import Empty

def parameter_config():
	# ROS节点初始化
    rospy.init_node('parameter_config', anonymous=True)

	# 读取背景颜色参数
    red   = rospy.get_param('/turtlesim/background_r')
    green = rospy.get_param('/turtlesim/background_g')
    blue  = rospy.get_param('/turtlesim/background_b')

    rospy.loginfo("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue)

	# 设置背景颜色参数
    rospy.set_param("/turtlesim/background_r", 255);
    rospy.set_param("/turtlesim/background_g", 255);
    rospy.set_param("/turtlesim/background_b", 255);

    rospy.loginfo("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");

	# 读取背景颜色参数
    red   = rospy.get_param('/turtlesim/background_r')
    green = rospy.get_param('/turtlesim/background_g')
    blue  = rospy.get_param('/turtlesim/background_b')

    rospy.loginfo("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue)

	# 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
    rospy.wait_for_service('/clear')
    try:
        clear_background = rospy.ServiceProxy('/clear', Empty)

		# 请求服务调用，输入请求数据
        response = clear_background()
        return response
    except rospy.ServiceException as e:
        print ("Service call failed: %s"%e)

if __name__ == "__main__":
    parameter_config()

2.设置parameter_config.py 文件运行权限

cd ~/catkin_ws/src/learning_parameter/scripts
chmod +x parameter_config.py 

四、编译功能包（Python不需要）

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

五、运行程序
1.运行roscore

roscore

2.打开新的终端，运行小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node 

3.打开新的终端，运行指令

rosrun learning_parameter parameter_config

4.运行效果