前期准备
从零开始跑ORB_SLAM2(零) 安装Ubuntu16.04 LTS
从零开始跑ORB_SLAM2(一) 前期准备与环境配置
配置ROS环境
首先也是最重要的:遇到问题请查阅ROS官网资料,这是最靠谱的教程。
ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。
它提供了硬件抽象、设备驱动、函数库、可视化工具、消息传递和软件包管理等诸多功能。
ROS遵循BSD开源许可协议。
注意这里,Ubuntu16.04只能安装ROS Kinetic版本。
设置
点击设置进入软件与更新:
将图中所有选项打上勾,并更换国内的镜像源,我用的是清华的,你也可以更换成阿里云的。
更换后点击关闭,会reload一下,需要一点时间,视你网速快慢。
所有的sudo apt-get xxx命令均可以替换成前述的aptitude
Ctrl + Alt + T 新建一个命令行:
设置计算机以接受ROS安装包中的软件:
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
设置秘钥:
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
如果连接到keyserver时遇到问题,可以尝试在前面的命令中将hkp://keyserver.ubuntu.com:80
替换为hkp://pgp.mit.edu:80
或hkp://keyserver.ubuntu.com:80
。
或者,如果你在代理服务器下,可以使用curl而不是apt key命令:
curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -
前期准备搞定后当然是要更新一下:
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
安装
安装ROS的库有四种版本,看需要自行挑选,但我推荐第一种。
完整版。包含ROS、RQT、rviz、机器人通用函数库、2D/3D 模拟、导航和 2D/3D 感知:
sudo apt-get instal