从零开始跑ORB_SLAM2(二) 配置ROS Kinetic环境并测试Realsense D435相机

前期准备

从零开始跑ORB_SLAM2(零) 安装Ubuntu16.04 LTS
从零开始跑ORB_SLAM2(一) 前期准备与环境配置

配置ROS环境

首先也是最重要的:遇到问题请查阅ROS官网资料，这是最靠谱的教程。

ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。
它提供了硬件抽象、设备驱动、函数库、可视化工具、消息传递和软件包管理等诸多功能。
ROS遵循BSD开源许可协议。

注意这里，Ubuntu16.04只能安装ROS Kinetic版本。

设置

点击设置进入软件与更新:

将图中所有选项打上勾，并更换国内的镜像源，我用的是清华的，你也可以更换成阿里云的。
更换后点击关闭，会reload一下，需要一点时间，视你网速快慢。

所有的sudo apt-get xxx命令均可以替换成前述的aptitude

Ctrl + Alt + T 新建一个命令行：
设置计算机以接受ROS安装包中的软件:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置秘钥:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

如果连接到keyserver时遇到问题，可以尝试在前面的命令中将hkp://keyserver.ubuntu.com:80替换为hkp://pgp.mit.edu:80或hkp://keyserver.ubuntu.com:80。
或者，如果你在代理服务器下，可以使用curl而不是apt key命令:

curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

前期准备搞定后当然是要更新一下:

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

安装

安装ROS的库有四种版本，看需要自行挑选，但我推荐第一种。
完整版。包含ROS、RQT、rviz、机器人通用函数库、2D/3D 模拟、导航和 2D/3D 感知:

sudo apt-get instal