ROS在虚拟机vmware上连接笔记本集成的摄像头

1、虚拟机连接到摄像头

点击虚拟机vmware的右下角摄像头标记连接到摄像头

2、在ubuntu的终端中查看usb摄像头lsusb

3、安装uvc camera功能包

sudo apt-get install ros-kinetic-uvc-camera

4、安装image相关功能包

sudo apt-get install ros-kinetic-image-*
sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-image-view

5、运行uvc_camera节点

roscore
rosrun uvc_camera uvc_camera_node

6、查看话题消息

rostopic list

7、使用image_view节点查看图像

rosrun image_view image_view image:=/image_raw

8、利用rqt_image_view节点查看图像

rqt_image_view image:=/image_raw

9、用RViz查看图像

（1）

rviz

（2）先更改“Displays”选项。单击RViz左下方的[Add]，在[By displaytype]选项卡中选择[Image]，

（3） 然后将[Image] → [Image Topic]的值更改为“/image_raw”。则会如下图示显示图像。

注意

如果使用vmware可以打开相机但是没有图像，运行rosrun uvc_camera uvc_camera_node后出现下面的情况。

可以在虚拟机设置里面，将USB兼容性改成3.0.