摘自：https://blog.csdn.net/zbr794866300/article/details/100113594
Ubuntu16.04 Ros下使用各种摄像头获取图像（踩坑总结）
berry丶 2019-08-28 11:56:41 1499 收藏 10
分类专栏： Ros视觉
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最近再ros下尝试获取摄像头的图像，参照《Ros by Example 1》，但是有些依赖在kinetic下有些不能使用，再连续踩坑的过程中，总结了一套能够使用的方法。
1.安装rbx1包以及相关的基础包
书上是对应的是hydro版本的基础包，有几个再16.04的版本下都找不到了，我就把能够成功安装下载的罗列出来：
-
sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-* -
sudo apt-get install ros-kinetic-openni-camera ros-kinetic-openni-launch -
sudo apt-get install ros-kinetic-uvc-camera -
sudo apt-get install ros-kinetic-laser-* -
sudo apt-get install ros-kinetic-audio-common ros-kinetic-joystick-drivers -
sudo apt-get install ros-kinetic-orocos-kdl ros-kinetic-python-orocos-kdl -
sudo apt-get install gstreamer0.10-pocketsphinx python-setuptools python-rosinstall -
sudo apt-get install ros-kinetic-opencv3 ros-kinetic-vision-opencv -
sudo apt-get install ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-arbotix-* -
sudo apt-get install git subversion mercurial
这是我在Ubuntu16.04 kinetic opencv3版本上测试安装的，都可以实现，如果不能安装的更新下软件包列表。
然后安装rbx1包到自己的工作空间去：
-
cd ~/catkin_ws/src -
git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git -
cd .. -
catkin_make -
source devel/setup.bash
2.安装摄像头驱动
网上现在相关的资料博客常提到的有三款驱动：
（1）uvc_cam：这个驱动现在已经不更新了，对于高版本来说，感觉有些小问题，（我下载了这个驱动但是连编译都有问题，毕竟书上是比较老的版本了）
（2）usb_cam:这个驱动配合自带的launch文件可以直接显示电脑摄像头和usb摄像头的图像，参考：usb_cam调用摄像头显示图像。但是我不用launch文件，直接启动roscore，然后运行usb_cam_node节点时，就读取不到图像，全是错误的显示：
所以也没有使用该驱动。
（3）usb_camera:这个驱动的节点是可以直接使用显示图像，因此就选择这个驱动。
安装uvc_camera:
-
cd ~/catkin_ws/src -
git clone https://github.com/ktossell/camera_umd -
cd ~/catkin_ws -
catkin_make -
source devel/setup.bash
测试uvc_camera：
新开一个终端输入：
roscore然后再开一个终端输入：
rosrun uvc_camera uvc_camera_node device:=/dev/video0然后笔记本摄像头会亮，显示了一串数据，然后就再等待状态。这时再开一个终端，输入rostopic list查看话题名称，找到图像那个名称/image_raw，再输入：
rosrun image_view image_view image:=/image_raw
测试成功，该节能够成功使用。
3.修改launch文件测试
此时，我们要让rbx1_vision动起来，还要做个主题映射把/image_raw -> /camera/rgb/image_color还要修改 rbx1_vision/launch/uvc_cam.launch 文件中调用的 driver node : pkg=uvc_cam; node name=uvc_cam_node。
找到rbx1/rbx1_vision/launch文件夹内，只有名为usb_cam.launch的文件，此时重新创建一个文件取名为：uvc_camera.launch
然后再里面添加以下内容：
-
<launch> -
<arg name="device" default="/dev/video0" /> -
<node name="uvc_camera_node" pkg="uvc_camera" type="uvc_camera_node" output="screen"> -
<remap from="image_raw" to="/camera/rgb/image_color" /> -
<param name="device" value="$(arg device)" /> -
<param name="image_width" value="640" /> -
<param name="image_height" value="480" /> -
<param name="frame_rate" value="30" /> -
<param name="pixel_format" value="mjpeg" /> -
<param name="contrast" value="32" /> -
<param name="brightness" value="32" /> -
<param name="saturation" value="32" /> -
<param name="autofocus" value="true" /> -
<param name="camera_frame_id" value="camera_link" /> -
</node> -
</launch>
直接沾过去如果运行的时候显示launch文件错误的话就是汉字字母的格式问题。
建议将launch文件中自带的usb_cam.launch的内容沾到uvc_camera.launch中去，然后只是修改了node_name的内容就可以了（我就是这么做的）
4.最终测试
我外接了一个sub摄像头，可以通过命令查看：
ls /dev/video*电脑自带的一般为：/dev/video0 外设的：/dev/video1
试着运行这个launch文件，然后使用image_view工具查看话题camera/rgb/image_color的数据：
roslaunch rbx1_vision uvc_camera.launch device:=/dev/video1然后打开一个新的终端：
rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_coror
整体就OK了
参考文献：
1441
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