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Apollo Control——超详细入门教程(八):CSC稀疏矩阵存储格式
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Apollo Control——超详细入门教程之代码解析(一):mpc_osqp.cc
专栏文章列表原创 2021-09-09 10:06:34 · 1564 阅读 · 0 评论 -
Apollo Control——超详细入门教程(六):MPC二次规划问题转化
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Apollo Control——超详细入门教程(七):基于运动学模型的MPC
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Apollo Control——超详细入门教程(五):油门刹车标定表之双线性插值算法
专栏文章列表原创 2021-08-16 18:58:43 · 2014 阅读 · 0 评论 -
Apollo Control——超详细入门教程(四):控制模块轨迹误差计算
专栏文章列表原创 2021-08-16 18:56:53 · 1370 阅读 · 4 评论 -
Apollo Control——超详细入门教程(三):基于Frenet坐标系及XY坐标系的多项式轨迹生成
一、前言该节与Apollo代码无关,顺便介绍一下基于Frenet坐标系的多项式轨迹生成。二、公式推导三、总结给定始末边界条件,便可以求解一条5次多项式轨迹。下一节介绍xy坐标系下的多项式轨迹生成,下期再见!...原创 2021-08-14 15:52:39 · 2508 阅读 · 0 评论 -
Apollo Control——超详细入门教程(二):连续状态空间方程离散化与离散LQR公式推导
一、前言在求解LQR或MPC问题时,经常需要对连续状态空间方程作离散化处理,如下所示:在Apollo中,离散化在代码中是这样操作的:// A矩阵离散化matrix_ad_ = (matrix_i - ts_ * 0.5 * matrix_a_).inverse() * (matrix_i + ts_ * 0.5 * matrix_a_);// B矩阵离散化matrix_bd_ = matrix_b_ * ts_;下面将给出此离散化操作的推导过程。.原创 2021-08-14 14:29:49 · 2721 阅读 · 0 评论 -
Apollo Control——超详细入门教程(一):基于道路误差的车辆动力学模型
暂无原创 2021-08-13 19:35:51 · 3630 阅读 · 11 评论