Apollo Control——超详细入门教程(二)：连续状态空间方程离散化与离散LQR公式推导

最新推荐文章于 2024-10-21 00:44:24 发布
最新推荐文章于 2024-10-21 00:44:24 发布
阅读量2.9k 收藏 8
点赞数 1
分类专栏： Apollo Control模块超详细入门教程 文章标签： 自动驾驶 百度 c++ github ubuntu
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_45483295/article/details/119700312
版权
本文深入介绍了Apollo自动驾驶控制系统中，如何将连续状态空间方程离散化，并推导了连续及离散LQR公式。内容包括积分中值定理的应用、Riccati方程的求解以及实时性优化策略。
摘要由CSDN通过智能技术生成

专栏文章列表

Apollo Control——超详细入门教程(一)：基于道路误差的车辆动力学模型

Apollo Control——超详细入门教程(二)：连续状态空间方程离散化与离散LQR公式推导

Apollo Control——超详细入门教程(三)：基于Frenet坐标系及XY坐标系的多项式轨迹生成

Apollo Control——超详细入门教程(四)：控制模块轨迹误差计算

Apollo Control——超详细入门教程(五)：油门刹车标定表之双线性插值算法

Apollo Control——超详细入门教程(六)：MPC二次规划问题转化(OSQP)

Apollo Control——超详细入门教程(七)：基于运动学模型的MPC

目录

一、前言 

二、公式推导

2.1、连续状态空间方程离散化

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
凉了鸭
关注
专栏目录
订阅专栏
Apollo Control——超详细入门教程(六)：MPC二次规划问题转化
凉了鸭的博客
08-31 1973
专栏文章列表 Apollo Control——超详细入门教程(一)：基于道路误差的车辆动力学模型 Apollo Control——超详细入门教程(二)：连续状态空间方程离散化与离散LQR公式推导 Apollo Control——超详细入门教程(三)：基于Frenet坐标系及XY坐标系的多项式轨迹生成 Apollo Control——超详细入门教程(四)：控制模块轨迹误差计算 Apollo Control——超详细入门教程(五)：油门刹车标定表之双线性插值算法 ...
Apollo Control——超详细入门教程(七)：基于运动学模型的MPC
凉了鸭的博客
09-09 1699
专栏文章列表 Apollo Control——超详细入门教程(一)：基于道路误差的车辆动力学模型 Apollo Control——超详细入门教程(二)：连续状态空间方程离散化与离散LQR公式推导 Apollo Control——超详细入门教程(三)：基于Frenet坐标系及XY坐标系的多项式轨迹生成 Apollo Control——超详细入门教程(四)：控制模块轨迹误差计算 Apollo Control——超详细入门教程(五)：油门刹车标定表之双线性插值算法 Apollo Control——超详
开发者说 _ Apollo控制算法之LQR.pdf
05-04
开发者说 _ Apollo控制算法之LQR.pdf
【自动驾驶】控制算法（五）连续方程离散化与离散LQR原理
weixin_40280804的博客
09-04 212
写在前面： ???? 欢迎光临 清流君 的博客小天地，这里是我分享技术与心得的温馨角落。???? ???? 人生如戏，我们并非能选择舞台和剧本，但我们可以选择如何演绎 ????感谢您的支持与关注，让我们一起在知识的海洋中砥砺前行~~~ 文章目录引言一、连续LQR与离散LQR1、LQR问题概述2、离散LQR的优势3、离散LQR的数学基础：拉格朗日...
LQR 的直观推导及简单应用
热门推荐
知行合一
09-14 9万+
假设有一个系统nengyon
Apollo6.0代码Lattice算法详解——Part1:离散化参考线
weixin_44558122的博客
05-06 4445
Apollo6.0代码Lattice算法详解——Part1:离散化参考线0.前置知识1.涉及主要函数2.函数关系3.函数代码详解    3.1 lattice_planner.cc中代码部分    3.2 函数ToDiscretizedReferenceLine4.参考资料 0.前置知识         要理解该部分代码需要了解一
【运动控制】连续时间状态方程的离散化
weixin_44041199的博客
08-09 2506
连续时间状态方程的离散化1 连续时间状态方程2 离散化2.1 前向差分2.2 后向差分2.3 双线性变换3 结语 在众多的控制算法中，为了实际应用，不可避免的过程就是将连续时间状态方程进行离散化，以便于代码的实现。 但是，在网上的众多博客中，鲜有对此的介绍，更无具体推导过程。导致很难理解为什么这种形式就是离散化，云里雾里，感觉非常不踏实。 故作此文章，为所需之人作些许帮助。 知乎:【运动控制】连续时间状态方程的离散化 1 连续时间状态方程 假设输入向量u(t)u(t)u(t)只在等间隔采样时刻发生改变，连续
【控制理论】离散及连续的LQR控制算法原理推导
weixin_42301220的博客
05-02 1万+
文章目录参考资料1. 全状态反馈控制系统2. LQR控制器Q、R矩阵的选取推导过程小结2. model based RL下的LQR离散统动力学模型下的LQR求解思路动力学模型不确定时3. iLQR 参考资料 https://www.bilibili.com/video/BV1RW411q7FD?spm_id_from=333.999.0.0 https://zhuanlan.zhihu.com/p/455628491 https://jonathan-hui.medium.com/rl-lqr-ilqr
Apollo Control——超详细入门教程(四)：控制模块轨迹误差计算
凉了鸭的博客
08-16 1447
专栏文章列表
Apollo Control——超详细入门教程(八)：CSC稀疏矩阵存储格式
凉了鸭的博客
09-10 552
专栏文章列表 Apollo Control——超详细入门教程(一)：基于道路误差的车辆动力学模型 Apollo Control——超详细入门教程(二)：连续状态空间方程离散化与离散LQR公式推导 Apollo Control——超详细入门教程(三)：基于Frenet坐标系及XY坐标系的多项式轨迹生成 Apollo Control——超详细入门教程(四)：控制模块轨迹误差计算 Apollo Control——超详细入门教程(五)：油门刹车标定表之双线性插值算法 Apollo Control——超.
Apollo星火计划学习笔记——Control 专项讲解(LQR)
sinat_52032317的博客
01-19 4890
当网页中出现apollo后， 即表示dreamview启动成功了， 为了便于调试，在该页面上，我们选择车辆(vehicle) 为MKZ，关闭mute,选择地图Apollo Virutal Map。通过下拉右边栏，可查看控制相关参数的变化，比如右侧第二个图表speed,蓝色曲线表示车辆的实际车速，青绿色的表示规划的参考车速，可看到实际车速与规划速度的跟随情况，从而可以进行控制效果。内，横向控制参数调节:横向位置误差（q0)，横向位置误差变化率(q1)，航向误差(q2），航向误差变化率(q3）。
离散控制Matlab代码-LQR-Pitch-Control-for-Boeing-747:在这个项目中，我们已经使用MATLAB和Simul
05-23
离散控制Matlab代码波音747 LQR俯仰控制 在这个项目中，我们已经使用MATLAB和Simulink建模来设计控制飞机俯仰的自动驾驶仪。 我们设计了PID控制器和超前控制器来控制飞机的俯仰角。 ●我们已使用LQR查找合适的增益矩阵。 ●我们已经离散化了系统，然后对该系统进行了所有分析。 ●我们致力于改善在LQR中使用预补偿器的一些常见缺点，同时还指出了这种控制技术的另一个缺点，即使用Simulink模型，在此期间，使我们的控制器更加坚固（通过使用步进干扰） pitch_control.m-主代码，其中包含用于音高控制的所有代码。 r_scale.m-此函数将查找全状态反馈系统的比例因子，以消除稳态误差，作为LQR控制的预补偿。 [可专门用于连续系统] pitch_control.slx-具有建模步进干扰的Simulink模型。
PID和LQR两轮平衡车公式推导.pdf
09-15
PID和LQR两轮平衡车公式推导，英文版，包含一部分中文注释， 有针对PID和LQR部分的建模和公式计算过程
开发者说 _ Apollo代码学习—MPC与LQR比较.pdf
05-04
开发者说 _ Apollo代码学习—MPC与LQR比较.pdf
LQR——从公式到建模
m0_55117804的博客
09-25 194
​。
Apollo 2.0 车辆控制算法LQR解析
肥嘟嘟的左卫门
05-08 5474
Apollo 中横向控制的LQR控制算法 在Latcontroller..cc 中实现 根据车辆的二自由度动力学模型 (1) 根据魔术公式在小角度偏角的情况下有,轮胎的侧向力与轮胎的偏离角成正比. ,分别为前、后轮的侧偏刚度, (2) (3)在小角度的情况下有 所以有 (4) 因此上述车辆的动力学模型可以简化写成 (5) (6)期望横摆角角速度 (7) 横摆角角度偏差 (7)横向偏差变化率求导数 (8)横向偏差变化率 车辆模型的连续状态空间方程 (9) 状态变量...
自动驾驶控制-动力学跟踪误差模型LQR算法路径跟踪仿真及复现百度apollo横向控制
oHKLlzbYVSoJ的博客
05-27 575
然后，通过仿真软件将车辆的实际轨迹与期望轨迹进行比较，计算出动力学跟踪误差，并使用LQR控制器进行调整，使车辆能够尽可能地贴合期望轨迹。动力学跟踪误差模型是一种常用的路径跟踪方法，它通过建立车辆的动力学模型，在每个时间步中计算车辆与期望轨迹之间的误差，并通过控制器对车辆进行调整，使其能够尽可能地贴合期望轨迹。matlab/simulink和carsim联合仿真，动力学跟踪误差模型实现的前馈 反馈lqr横向控制，可以跟踪双移线，圆形，五次多项式以及各种自定义路径，相比运动学模型车速更高，更实用。
规划控制复现：Apollo LQR横向控制（算法原理推导与流程）
最新发布
qq_67958647的博客
10-21 891
Apllo中采用离线LQR算法查表的方式，先离线计算出不同。对于航向偏差有（注意，此处不是航向偏差，为笔误，应当是。为了使轨迹跟踪控制系统更快地响应参考信号和减小稳态误差。本节采用两种方式推导Frenet坐标系下的误差模型。为切向速度，8中的对应关系由2.2中的公式给出。可求出车辆在目标路径上的理想加速度为。带有前馈的 LQR 控制器最终会导致。公式可得汽车的实际侧向加速度为。,设前轮和后轮的侧偏刚度分别为。
Apollo代码解析Lateral Control：横向控制算法与流程图（基于动力学模型的LQR）
肥嘟嘟的左卫门
02-17 8328
LQR: 一、满足3大假设时： 1，小角度；2，匀速；3，不考虑环境因素 车辆动力学模型状态方程： 令： 则可得到状态方程为： 但因为需要使用计算机进行数值计算，推导截至到上面的连续模型还不够，还需要对上述模型进行近似离散化,近似离散化后的模型为： 其中： ...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

凉了鸭

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值