Apollo Control——超详细入门教程之代码解析(一)：mpc_osqp.cc

最新推荐文章于 2024-06-11 20:50:45 发布
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分类专栏： Apollo Control模块超详细入门教程 文章标签： 自动驾驶 百度 c++ 算法
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Apollo Control——超详细入门教程之代码解析(一)：mpc_osqp.cc

目录

一、前言

二、回顾

三、建模

四、mpc_osqp.cc

五、总结

一、前言

关于之前公式推导的部分暂时告一段落，后面想到有什么内容再回过头去补充吧，从这篇文章开始，进入专栏的下一部分，即Apollo Control模块的代码解析部分。

那就废话不多说了，本节将要学习的是modules/common/math/mpc_osqp.cc，该文件通过OSQP库实现了MPC问题的求解。虽然Apollo Control模块默认使用的方法是PID+LQR，但MPC作为一种重要的方法还是值得学习的，并且在规划模块的各种求解器中也会用到OSQP，所以本节来简单介绍一下。

二、回顾

在之前的文章Apollo Control——超详细入门教程(六)：MPC二次规划问题转化中介绍了如何对MPC问题进行建

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凉了鸭
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root@in_dev_docker:/apollo# bash scripts/msf_create_lossless_map.sh /apollo/hdmap/pcd_apollo/ 50 /apollo/hdmap/ /apollo/bazel-bin WARNING: Logging before InitGoogleLogging() is written to STDERR E0715 22:08:35.399576 6436 lossless_map_creator.cc:162] num_trials = 1 Pcd folders are as follows: /apollo/hdmap/pcd_apollo/ Resolution: 0.125 Dataset: /apollo/hdmap/pcd_apollo Dataset: /apollo/hdmap/pcd_apollo/ Loaded the map configuration from: /apollo/hdmap//lossless_map/config.xml. Saved the map configuration to: /apollo/hdmap//lossless_map/config.xml. Saved the map configuration to: /apollo/hdmap//lossless_map/config.xml. E0715 22:08:35.767315 6436 lossless_map_creator.cc:264] ieout_poses = 1706 Failed to find match for field 'intensity'. Failed to find match for field 'timestamp'. E0715 22:08:35.769896 6436 velodyne_utility.cc:46] Un-organized-point-cloud E0715 22:08:35.781770 6436 lossless_map_creator.cc:275] Loaded 245443D Points at Trial: 0 Frame: 0. F0715 22:08:35.781791 6436 base_map_node_index.cc:101] Check failed: false *** Check failure stack trace: *** scripts/msf_create_lossless_map.sh: line 11: 6436 Aborted (core dumped) $APOLLO_BIN_PREFIX/modules/localization/msf/local_tool/map_creation/lossless_map_creator --use_plane_inliers_only true --pcd_folders $1 --pose_files $2 --map_folder $IN_FOLDER --zone_id $ZONE_ID --coordinate_type UTM --map_resolution_type single root@in_dev_docker:/apollo# bash scripts/msf_create_lossless_map.sh /apollo/hdmap/pcd_apollo/ 50 /apollo/hdmap/
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