Apollo Control——超详细入门教程(一)：基于道路误差的车辆动力学模型

专栏文章列表

Apollo Control——超详细入门教程(一)：基于道路误差的车辆动力学模型

Apollo Control——超详细入门教程(二)：连续状态空间方程离散化与离散LQR公式推导

Apollo Control——超详细入门教程(三)：基于Frenet坐标系及XY坐标系的多项式轨迹生成

Apollo Control——超详细入门教程(四)：控制模块轨迹误差计算

Apollo Control——超详细入门教程(五)：油门刹车标定表之双线性插值算法

Apollo Control——超详细入门教程(六)：MPC二次规划问题转化(OSQP)

Apollo Control——超详细入门教程(七)：基于运动学模型的MPC

目录

一、前言 

二、公式推导

2.1、二自由度车辆动力学模型推导

2.2、基于道路误差的车辆动力学模型

 三、总结

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一、前言 

笔者最近学习了Apollo Control模块的相关理论知识，并阅读了相关源码，有了一些收获和心得体会。个人认为从Apollo开源项目入手，结合代码来学习相关知识，将是一个比较好的学习方法。本专栏将从此思路出发，主要介绍相关的理论知识，帮助大家完善理论基础.

本专栏将完成一些必要的公式推导，由于相关的公式有很多，全部通过公式编辑器进行输入的话可能会浪费太多的时间，鉴于这部分我已经整理了详细的笔记，所以我会将笔记内容以图片的形式进行上传。如果大家感兴趣的话，可以详细看下公式的推导过程，如果不太关注推导过程的话，也可以先记住关键的结论，我将对需要着重注意的部分进行说明，在代码阅读阶段遇到相关问题时，再回过头来查阅笔记，这样也是可以的。

本节内容为试读部分，将推导基于道路误差的车辆动力学模型，如果大家觉得有所收获的话，欢迎订阅专栏学习后续内容。祝大家学习愉快！

二、公式推导

Apollo控制模块的理论来源是《Vehicle Dynamics and Control》这本书，下述推导过程和此书是一致的，并对书中省略的推导过程进行了补充。

2.1、二自由度车辆动力学模型推导

大家看下笔记图片可还清晰？如果哪里没有拍清楚，请评论区留言，我会重新拍照上传。

 专栏后续文章中理论推导部分的形式便会是这样，首先上传详细的公式推导笔记，然后对其中的关键部分进行说明。对于二自由度车辆动力学模型推导，大家需要掌握最终的推导结果，即这个用状态空间方程形式表示的公式：

还有几个地方需要说明：

1）需要注意轮胎侧偏刚度永远为负数，这是由轮胎坐标系的定义决定的：即正的侧偏力对应负的侧偏角。同时，侧偏刚度一般为同轴两侧车轮侧偏刚度的和，详细内容请翻阅《汽车理论》。那为什么上述推导中注释侧偏刚度应带入正值呢？

汽车理论中轮胎坐标系为右手坐标系，给出的轮胎侧偏力的计算公式如下。如下图所示，侧偏角为一负值，乘以负的侧偏刚度，得到正的侧偏力。

  

而Apollo代码中的轮胎坐标系应该是采用了左手坐标系，如下图所示。侧偏角为一正值，乘以正的侧偏刚度，再乘以-2，得到负的侧偏力。

因此在阅读Apollo代码时，就默认侧偏刚度为正了。

2）二自由度车辆动力学模型的推导过程做了小角度假设，因此不太适合于像倒车入库这种前轮转角较大的工况，该工况可考虑使用基于几何关系推导的运动学模型。

2.2、基于道路误差的车辆动力学模型

在优化问题的求解中，一般将状态方程的状态量写为偏差的形式，因此需要推导基于道路误差的车辆动力学模型。

 

最终推导结果如下所示：

需要注意的有几点：

1）一般规划模块给出的轨迹比较平滑，因此公式的最后一项（即用红框标注的部分）通常较小，可忽略不计。

2）Apollo代码中部分变量的值可能与上图公式中差了2倍，这是因为公式推导中侧偏刚度为单个轮胎的侧偏刚度，而Apollo则是带入了两侧轮胎侧偏刚度之和。

 三、总结

 该节推导了基于道路误差的车辆动力学模型，该模型可用于Apollo中LQR以及MPC问题的建模。如果觉得对你有帮助的话，欢迎点赞、收藏、订阅，下期再见！