ubuntu下PCL和clion结合使用

首先在ubuntu商店下载clion应用程序，然后最关键的一布是配置CMakeists.txt文件,如下，代码注释很清楚，修改参数即可。

cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)        //cmake最低版本要求

project(cloud_viewer)                                 //项目名称
if(NOT DEFINED CMAKE_SUPPRESS_DEVELOPER_WARNINGS)
    set(CMAKE_SUPPRESS_DEVELOPER_WARNINGS 1 CACHE INTERNAL "No dev warnings")
endif()                                  //if这一段必须加，不加容易报错，在外网找到的解决方案，有效。
find_package(PCL 1.2 REQUIRED)            //pcl安装包对pcl版本最低要求
include_directories(/usr/include/pcl-1.10/pcl)     //这里是你安装pcl的文件夹
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable (untitled main.cpp)                //你的文件名.cpp
target_link_libraries (untitled ${PCL_LIBRARIES})    //链接器

最关键的是这两段代码，加上就可以运行正常。

if(NOT DEFINED CMAKE_SUPPRESS_DEVELOPER_WARNINGS)
    set(CMAKE_SUPPRESS_DEVELOPER_WARNINGS 1 CACHE INTERNAL "No dev warnings")
endif()                                  //if这一段必须加，不加容易报错，在外网找到的解决方案，有效。

include_directories(/usr/include/pcl-1.10/pcl)     //这里是你安装pcl的文件夹

测试代码：

cpp文件：

/*
by   : 手口一斤
date : 2020-12-16
*/

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
int
genwrite()
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
    // 创建点云
    cloud.width = 10000;
    cloud.height = 1;
    cloud.is_dense = false;
    cloud.points.resize(cloud.width * cloud.height);
    //cout<<cloud.points.size()<<endl;
    for (size_t i = 0; i < cloud.points.size(); ++i)
    {
        // 坐标范围在[0,1024),正方体内随机取点
        cloud.points[i].x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
        cloud.points[i].y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
        cloud.points[i].z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
    }
    pcl::io::savePCDFileASCII("selfgen.pcd", cloud);
    return(0);
}
int
main(int argc, char** argv)
{
    genwrite();

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("selfgen.pcd", *cloud) == -1)//*打开点云文件
    {
        PCL_ERROR("Couldn't read file test_pcd.pcd\n");
        return(-1);
    }

    pcl::visualization::CloudViewer viewer("simple cloud viewer");
    viewer.showCloud(cloud);
    while (!viewer.wasStopped())
    {
        // todo::
    }
    return(0);
}

CMakeLists.cpp

cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)        //cmake最低版本要求

project(cloud_viewer)                                 //项目名称
if(NOT DEFINED CMAKE_SUPPRESS_DEVELOPER_WARNINGS)
    set(CMAKE_SUPPRESS_DEVELOPER_WARNINGS 1 CACHE INTERNAL "No dev warnings")
endif()                                  //if这一段必须加，不加容易报错，在外网找到的解决方案，有效。
find_package(PCL 1.2 REQUIRED)            //pcl安装包对pcl版本最低要求
include_directories(/usr/include/pcl-1.10/pcl)     //这里是你安装pcl的文件夹
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable (untitled main.cpp)                //你的文件名.cpp
target_link_libraries (untitled ${PCL_LIBRARIES})    //链接器

输出结果：

 注：

        一定要用自己的.cpp名称，我这里是main.cpp，在cmakelists.txt里换成你自己的项目名。