ubuntu下如何使用Clion愉快的编写pcl

1.Clion安装

自行百度吧。

注意

clion与搜狗输入法冲突，一运行clion就卡死，卸载搜狗吧，装别的输入法，我用的谷歌pinyin。

2.Clion配置

想要舒舒服服的写代码当然要配置好自己手中的兵器。
首先配置中文环境：
在设置–plugins中搜索chinese插件并添加重启

另外还要解决clion中输出中文乱码的问题：
都设置成utf-8格式，特别注意编译器右下角也选择utf-8，我使用GBK仍然乱码，解决不了。

2.配置pcl的cmakelist

在clion自动生成的cmakelist文件中，才能够有代码提示以及编译，添加以下代码：

cmake_minimum_required(VERSION 3.1)
project(pcl)

set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

find_package(PCL 1.5 REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable (cloudViewer 点云可视化.cpp) #这里需要自己改对应的名称
target_link_libraries (cloudViewer ${PCL_LIBRARIES})

3.运行PCL测试

随便弄一个点云可视化的代码：
注意clion中读取文件需要绝对路径，或者使用…/文件名的方法，不然读取不到报错。

#include <iostream>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/point_types.h>


using namespace std;
//typedef pcl::PointXYZRGBA PointType;
typedef pcl::PointXYZ PointType;

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> simpleVis(pcl::PointCloud<PointType >::ConstPtr cloud)
{

	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
	viewer->addPointCloud<PointType>(cloud, "sample cloud");
	//viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "sample cloud");
	viewer->addCoordinateSystem(1.0);
	viewer->initCameraParameters();
	return (viewer);
}

int
main()
{
	
	pcl::PointCloud<PointType>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<PointType>);
	pcl::io::loadPCDFile("../table_scene_lms400.pcd", *cloud);
	cout << "点云数:  " <<cloud->points.size()<< endl;



	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer;
    viewer = simpleVis(cloud);

	while (!viewer->wasStopped())
	{
		viewer->spinOnce(100);
		boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
	}
	return 0;
}

输出结果：
比使用VS快多了，推荐大家转站ubuntu吧。

这次分享就到这里了，感谢大家阅读。