通过Dronekit实现pixhawk2.4.8与树莓派4B通信

前段时间搭了一台无人机，飞控用的pixhawk2.4.8，机载电脑使用树莓派4B（安装Ubuntu22.04），想着先用dronekit完成通信，之后再用ros，但是通信老连不上，最后发现是波特率不一致的问题。为后来者避坑，遂写此文以记之。

一、Archiconda安装

Dronekit使用python2.7环境，但目前主流都已经是python3，所以需要anaconda创建一个python2.7版本的虚拟环境。但是在官网下载的anaconda在解包时被告知

package architecture (amd64) does not match system (arm64)

即安装包的架构amd64与树莓派的架构arm64不符，无法安装。
以下命令可用于显示系统架构：

sudo dpkg --print-architecture

运行结果如下：

Anaconda不支持arm64架构，因此树莓派开无法成功安装Anaconda。Archiconda是用于64位ARM平台的Conda发行版。

Archiconda下载地址

下载完成后安装

sudo sh Archiconda3-0.2.3-Linux-aarch64.sh

初始化环境添加到path选择yes

Do you wish the installer to initialize Archiconda3
in your /home/pi/.bashrc ? [yes|no]
[no] >>> yes

激活环境变量

source .bashrc

安装完成后可以发现本地文件夹增加了一个名为archiconda3的文件夹，archiconda和anaconda操作一致，接下来创建python2.7虚拟环境并激活

conda create -n dronepy27 python=2.7

激活环境

conda activate dronepy27

二、安装Dronekit

安装具体流程可参照官网

pip install dronekit 
pip install dronekit-sitl

安装dronekit-sitl用于之后的仿真。

三、树莓派与飞控的接线

需要一个usb转ttl模块，还需要杜邦2.54转1.25mm的6Pin信号端子线(这个1.25mm是我买了好几回的血泪教训呜呜呜，其他商家有专门卖2.4.8和树莓派通信的，但是很贵，我这一套不到15)，读者要是不信可以自己测测，方法如下：

四、测试通信

1. 飞控设置波特率

将飞控连接电脑，并打开MissionPlanner

连接后选择 配置/调试—>全部参数树—>SERIAL2
设置115200波特率的代码115，点击写入参数保存，保存成功可以看到save successfully的提示

2. 树莓派测试代码

查看串口

若显示 ls: 无法访问 ‘dev/ttyUSB*’: 没有那个文件或目录可参照这篇博客
开放串口读写权限：

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

然后创建一个test文件夹并在其中创建名为connect.py的python文件

mkdir test
cd test
touch connect.py

并插入以下代码

# connect.py for testing
# An highlighted block
from dronekit import connect
# Connect to the Vehicle (in this case a UDP endpoint)
vehicle = connect('/dev/ttyUSB0', wait_ready=True, baud=115200)
# vehicle is an instance of the Vehicle class
print "Autopilot Firmware version: %s" % vehicle.version
print "Autopilot capabilities (supports ftp): %s" % vehicle.capabilities.ftp
print "Global Location: %s" % vehicle.location.global_frame
print "Global Location (relative altitude): %s" % vehicle.location.global_relative_frame
print "Local Location: %s" % vehicle.location.local_frame    #NED
print "Attitude: %s" % vehicle.attitude
print "Velocity: %s" % vehicle.velocity   
print "GPS: %s" % vehicle.gps_0
print "Groundspeed: %s" % vehicle.groundspeed
print "Airspeed: %s" % vehicle.airspeed
print "Gimbal status: %s" % vehicle.gimbal
print "Battery: %s" % vehicle.battery
print "EKF OK?: %s" % vehicle.ekf_ok
print "Last Heartbeat: %s" % vehicle.last_heartbeat
print "Rangefinder: %s" % vehicle.rangefinder
print "Rangefinder distance: %s" % vehicle.rangefinder.distance
print "Rangefinder voltage: %s" % vehicle.rangefinder.voltage
print "Heading: %s" % vehicle.heading
print "Is Armable?: %s" % vehicle.is_armable
print "System status: %s" % vehicle.system_status.state
print "Mode: %s" % vehicle.mode.name    # settable
print "Armed: %s" % vehicle.armed    # settable

注意这里的波特率要和飞控接口的波特率一致，否则会连接超时

最后在python2.7环境下运行该脚本：

如果你连接成功，那么恭喜你，前进了一小(da)步！如果没有成功，请检查之前的步骤有无遗漏，再次尝试。