树莓派结合Pixhawk飞控实现四轴双目视觉避障 - 灰信网(软件开发博客聚合)
无人机双目视觉避障的实现
本文将介绍如何使用树莓派结合PIX飞控实现无人机双目视觉避障的功能。
主要硬件
我们以双目摄像头+树莓派+Pixhawk飞控来实现功能:
双目摄像头与树莓派通过USB接口来连接,树莓派和Pixhawk飞控通过串口来通信。
树莓派系统配置
首先,给树莓派烧写系统。
使用命令 cd 进入/home/pi/Dvision 该路径,输入命令ls 命令查
看文件夹中的文件,如图所示。
编译应用程序:进入/home/pi/Dvision 目录下,输入make,即可,再输入ls 命令,可以看到
生成了DvisionDemo 应用程序,如图所示。
运行应用程序:在/home/pi/Dvision 目录下,输入./ DvisionDemo,即可运行程序,可以看到
程序打印的距离信息,如图所示。
树莓派端程序基本完成设置。
PIXHAWK飞控配置
首先,使用运行Mission Planner 地面站,点击-初始设置,选择安装固件,选择相应的固件即可。
注意:避障功能需要固件版本大于或等于3.5 版本。
启动避障功能,进入-配置/调试界面,点击左侧-全部参数表,在右下角-输入框中输入AVOID_ENABLE 并
且按Enter 键,即可搜索到该参数,将该参数的值左键双击,设置为3,再点击右侧的-写入
参数即可
Pixhawk端完成配置之后,则可以在MP地面站查看数据,类似雷达图。
实机飞行
在确认Pixhawk 正确配置所有参数之后,首次飞行,就可以找一个带有墙壁等障碍且比
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较宽阔的地点实机测试。
避障最好在Pixhawk 飞控Loiter(悬停)模式下开启避障功能,并有GPS 或者光流的定点作用。
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