games101学习笔记_投影变换

View/Camera transformation

视角转换

要将一个摄像机视角转换到原点坐标，需要经历以下步骤。

1.先将e平移到远点。
2.旋转g到 -Z。
3.旋转t到Y。
4.旋转 （g x t） 到 X。

数字表示

先进行平移变换。考虑到将g，t，（g x t）转换到-Z，Y，X变换困难，所以选择简单的方式。直接逆向思维，将变换过程反过来，也就是将-Z，Y，X转换为g，t，（g x t）。
直接写出上图中左下角第一个矩阵，将每一个向量作为矩阵的列向量（这是我们变换的最终目标），然后因为旋转矩阵是正交矩阵，所以图下方两个矩阵的关系应该为互逆矩阵，并且也是互为转置矩阵。可以由左边的矩阵推出右边的矩阵，这个矩阵也就是我们想 要求的矩阵。

Projection transformation

正交投影（上图左）并不会产生近大远小的效果，而透视投影（上图右）会，并且更趋近于我们人眼的观察方式。

透视投影我们认为摄像机是一个点，放射出一个锥体，从这个点观察物体。
正交投影无论近还是远观察到的物体都是完全一样的。

Orthographic projection

使长方体转变成一个规范的四方体。

一般来说是如下所示：

注意：因为games101课程本身采用的是右手坐标系，这里提到的 [f,n] ，指的是人眼观察的方向，我们一般定义看向 -Z 方向。所以单纯从z轴上的数值而言，距离近的数值是大于距离远的数值的。
先平移再进行缩放变换。

下图中的

• [-(r+l)/2] 等形式的方程意思是选取长方体中各个方向的中点，比如[r,l]方向代表的长方体左右中点，其他同理，并且该类方程取负号的原因是为了要进行平移，将长方体移到原点（x，y，z值要移动到原点就要相应移动-x，-y，-z值）。
• [2/(r-l)] 的意思是先1/（r-l）操作，缩放到单位1，然后再2*1/（r-l）操作放大至2。2的意思是（-1，+1）区间，要把不规则的方块扩大为边长为2。
• 这样的过程从长方体变成立方体，必然产生了拉伸，会变成标准立方体。这个过程称为（正则化、规范化、标准化）立方体。
  

Perspective Projection

（x,y,z,1）和（kx,ky,kz,k!=0）指的是同一个点。同一个点在齐次坐标的表现形式下会不一样。

怎么做透视投影

首先挤压平截头体，也就是一个平面到另一个平面的投影，再做正交投影，变换成长方体。

所谓挤压，就是将远平面f按照比例，挤压成近平面n的那种大小，远平面f上的点的坐标就会发生变化：

1. 近平面永远不变，意思是即使平截头体被挤压后，近平面上的任何一个点始终不会变化。
2. 挤压之后，z值也不会发生变化。
3. 中心点不变，比如中心点为（0，0），挤压之后依旧是（0，0）。
4. 其他的点向中心进行偏移，比如近平面是x和y在[-1,1]这个区间上的正方形 ，而远平面f为[-2,2]的正方形，那么远平面挤压过后，也要变为[-1,1]的正方形，那么远平面的点与原来的位置相比，就更靠近中心了。

怎样做透视投影？

1. 首先将平截头体挤压成长方体（需要求矩阵：从透视投影到正交投影的变换矩阵）
2. 上面结束后，再做一遍正交投影（正交投影的变换矩阵）
   
   上图是挤压远平面的y的过程，根据相似三角形比可以得出图中右侧的公式。

坐标之间的关系：

z的变换还不知道，就先设为unknow。
M(persp->ortho)代表着“挤压变换”，（x,y,z,1）代表原始状态下远平面上的点，（nx , ny , unkown , z）代表挤压后远平面的点。于是，根据转换的这个式子就能够先写出矩阵的一部分信息：将下面的矩阵与向量（x，y，z，1）点乘，就能得到向量（nx，ny，unknow，z），根据此方法可以推出矩阵最后一行：

接下来就是要求矩阵第三行的值。第三行的值是有关于z的变换的关系，如果能找到z和 z’ 之间的关系，就能够写出第三行的数值，由观察可以得出：

1. 所有近平面上的点都没有发生变换（因为所有的平面都要挤压的近平面的大小，近平面并不需要挤压，所以不发生变化）
2. 所有远平面上的点的z的分量不会发生变化（因为挤压只挤压了平面的大小，并没有移动远平面的位置）

根据 近平面坐标点不变的特点 ，因为近平面的点不变，所以输入的点和输出的点应该是一样的。这里点相等的表示方法跟前面回顾的知识点：齐次坐标 有关。

所以可以推出下列关系。
近平面的点(x,y,n,1)，与齐次坐标下的(nx,ny,n²,n)是同一个点。

所以 向量（x，y，n，1） 与矩阵 M(persp->ortho) 相乘，最后要得出向量 （nx，ny，n²，n）。

根据这个关系可以算出矩阵 M(persp->ortho) 未知的第三行的格式为（0，0，A，B）。前两个数应该为零，因为得数中不包括x和y，后两个数与n有关，所以设为未知数A，B

最后得到近平面与A、B有关的关系式：

根据远平面上：

• 所有远平面上的点的z的分量不会发生变化
• 并且(0,0,f,1)指的是远平面上的中点，因为中点在前面就解释过了不会发生变化

可以得到下面的式子：

最后根据远近两个平面的关系式，可以得出A、B的表达式：

到此为止，平截头体的”挤压”推理已经完成，M（persp->ortho）矩阵也是可知的了。
接下来需要完成的是做正交投影。

完成以上步骤才是正式完成透视投影。正交投影的变换在上面有解释。