ROS-基础知识（六）

1、http://wiki.ros.org/

ROS具有一个庞大的社区ROS WIKI(http://wiki.ros.org/ )，这个网站将会始终伴随着你ROS开发，无论是查阅功能包的参数、搜索问题还是。当前使用ROS开发的软件包已经达到数千万个，相关的机器人已经多达上千款。此外，ROS遵从BSD协议，对个人和商业应用及修改完全免费。这也促进了ROS的流行。

2、

ROS并不是一个真正的操作系统。相反，它是一个框架和服务的集合，这些框架和服务提供了类似操作系统的功能，运行在由机器人硬件支撑的异构计算机集群之上。ROS服务包括硬件抽象、底层设备控制、进程间消息传递和包管理。

ROS并不是目前唯一可用的“机器人框架”。可供选择的框架包括Player、YARP、Orocos、CARMEN等。ROS的与众不同之处在于，它的设计以丰富的机器人平台为中心，使用驱动传感（倾斜激光器、pan/tilt传感器头、附在手臂上的传感器），其目标是利用自然分布的计算环境。另外，ROS的目标是成为一个几乎与语言无关的薄层，以便在其他机器人平台上轻松运行基于ROS的代码。ROS有Python、C++和Lisp实现，而对Java和Lua的支持仍处于试验阶段。

ROS是一个适用于机器人编程的框架，这个框架把原本松散的零部件耦合在了一起，为他们提供了通信架构。ROS虽然叫做操作系统，但并非Windows、Mac那样通常意义的操作系统，它只是连接了操作系统和你开发的ROS应用程序，所以它也算是一个中间件，基于ROS的应用程序之间建立起了沟通的桥梁，所以也是运行在Linux上的运行时环境，在这个环境上，机器人的感知、决策、控制算法可以更好的组织和运行。

3、
节点（Node）–执行单元

    执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件；
    不同节点可使用不同的编程语言，可分布式运行在不同的主机；
    节点在系统中的名称必须是唯一的。

节点管理器(ROS Master)–控制中心

    为节点提供命名和注册服务；
    跟踪和记录话题/服务通信，辅助节点相互查找、建立连接；
    提供参数服务器，节点使用此服务器存储和检索运行时的参数

4、ROS通信机制
1.话题通信
话题（Topic）–异步通信机制

    节点间用来传输数据的重要总线；
    使用发布/订阅模型，数据由发布者传输到订阅者，同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一。

消息（message）–话题数据

    具有一定的类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型；
    使用编程语言无关的.msg文件定义，编程过程中生成对应的代码文件。
5、

如上图所示，计算机的操作系统将计算机硬件封装起来，而应用软件运行在操作系统之上，不用管计算机具体应用的是什么类型的硬件产品。这能大大提高软件开发效率（否则大家只能都写汇编了）。

　　同理，ROS则是对机器人的硬件进行了封装，不同的机器人、不同的传感器，在ROS里可以用相同的方式表示（topic等），供上层应用程序（运动规划等）调用。

6、

ROS用节点（Node）的概念表示一个应用程序，不同node之间通过事先定义好格式的消息（Topic），服务（Service），动作（Action）来实现连接。

7、

 

catkin 工作空间

•     catkin: ROS定制的编译构建系统,对CMake的扩展
•     组织和管理功能包的文件夹,以catkin工具编译
•     操作:
•         建立工作空间:
•             mkdir -p ~/catkin_ws/src
•             cd ~/catkin_ws/
•             catkin_make
•         编译:
•             cd ~/catkin_ws #注意,一定要切换到此处进行编译
•             catkin_make
•             source ~/catkin_ws/devel/setup.bash # 编译完成后需要source刷新环境
•     catkin worksapce:
•         src:package 源代码,真正写代码的地方
•             src通常放置功能包package,Eg.package1,package2.etc
•             package是catkin编译的基本单元,catkin编译的对象就是一个又一个的package
•             编译系统会递归的查询每一个package
•             package
•                 ROS软件的基本组织形式,
•                 catkin编译的基本单元
•                 一个package可以包含多个可执行文件(节点)
•                 判断package的方式:至少包含CMakeLists.txt,package.xml
•                     CMakeLists.txt:
•                         规定catkin编译的规则,例如,源文件,依赖项,目标文件
•                     package.xml
•                         定义package的属性,例如:包名,版本号.作者,依赖项
•                     scripts:
•                         脚本 (python 文件,shell文件)
•                     include
•                         C++头文件
•                     src
•                         C++源文件
•                         python modue
•                     srv(服务)
•                         *.srv
•                     msg(消息)
•                         *.msg
•                     动作(action)
•                         *.action
•                     launch:*.launch
•                     config:*.yaml
•         build: cmake & catkin 缓存和中间文件
•         devel: 目标文件
•             头文件
•             动态链接库
•             静态链接库
•             可执行文件
•     rosbuild:ROS早期采用的编译系统,目前主流的ROS项目已经不采用
•     常用指令:
•         rospack
•             查找某个pkg的地址
•                 rospack find package_name
•             列出本地所有pkg
•                 rospack list
•         roscd
•             跳转到某个pkg路径下
•                 roscd package_name
•         rosls
•             列举某个pkg下的文件信息
•                 rosls package_name
•         rosed
•             编辑pkg的文件
•                 rosed package_name file_name
•         catkin_create_pkg
•             创建一个pkg
•                 catkin_create_pkg <pkg_nmae>[deps]
•         rosdep
•             安装某个pkg所需的依赖
•             rosdep install [pkg_name]
•     Metapackge
•         虚包:无实质内容,但是依赖其他软件包,使得安装更加方便
•         Stack:软件包集,现已被Metapackage代替
•         常见metapackgae
•             navigation:导航相关的功能包集
•             moveit:运动规划相关(主要是机械臂)
•             image_pipeline(图像获取,处理相关的功能包集)
•             vision_opencv(ROS与OpenCV相关的功能包)
•             turtlebot
•             pr2_robot