SolidWorks导出URDF到rviz、gazebo

e43# 安装solidworks软件

下载sw_urdf_exporter插件

1、官网下载插件

官网下载插件
下载exe文件，双击安装，安装完成后打开/重启solidworks

2、检查sw_urdf_exporter插件是否下载成功

在主菜单栏点开设选项（小齿轮）选择插件
确保SW2URDF插件已经勾选

在主菜单栏选择工具，然后选择File，点击Export as URDF

当出现以下界面则sw_urdf_exporter插件安装成功

sw_urdf_exporter插件下载注意事项

sw2urdf插件安装提示
目前本人使用的是solid works2022，安装的sw2urdf插件是v1.6.1版本，安装正常。
如果插件无法使用可以更换插件版本试一下

soildworks模型优化

（1）连接重组

①插入新零件

②新零件改名

右击新零件选择重命名树项目，改为自己想要的名字

③编辑新零件

③连接重组

在菜单栏中点击 插入 选择特征 选择连接重组

③重新组合几个零件生成新零件

（2）输入诊断

如果在上一步的特征重组中出现如下情况：

需要对模型中的部分零件进行输入诊断
打开不能连接重组的零件
选择菜单栏中的 评估 然后选择 输入诊断

点击尝试愈合所有，修复所有需要愈合的错误面

通过上述输入诊断后，再返回进行连接重组。

（3）特征简化

如果输入诊断后还是不能进行连接重组，则在SolidWorks中去掉无关的细节，对零件的特征（螺纹、打孔等）进行删除。

设定坐标系、旋转轴

（1）设定坐标点和坐标系

（2）设定旋转轴（Z轴）

以物体旋转方向为Z轴，前进方向为X轴，保持每个关节都坐标轴方向一致

（3）导出URDF

在主菜单栏选择工具，然后选择File，点击Export as URDF

Ubuntu系统下文件修改

修改文件名字（大坑！）符合ros命名规则

创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

修改urdf

修改urdf文件中的axis这一栏
把他们都改成1 0 0，直接搜索替换就行
加入限制，能够转动

<limit
      lower="-3.15"
      upper="3.15"
      effort="50"
      velocity="3.14" />
    <safety_controller
      soft_lower="-3.14"
      soft_upper="3.14"
      k_position="30"
      k_velocity="30" />

修改display.launch

显示gui调试界面

<arg
    name="gui"
    default="True" />

noetic需要改为：

 <node
    name="joint_state_publisher_gui"
    pkg="joint_state_publisher_gui"
    type="joint_state_publisher_gui" />
  <node
    name="robot_state_publisher"
    pkg="robot_state_publisher"
    type="robot_state_publisher" />

修改display. launch中的地址
如果find不好使，直接复制你的urdf到这两个find所在的地方，然后到这里面ctrl V就是你的urdf的路径
修改psckage.xml

 <build_depend>roslaunch</build_depend>
  <build_depend>robot_state_publisher</build_depend>
  <build_depend>rviz</build_depend>
  <build_depend>joint_state_publisher</build_depend>
  <build_depend>gazebo</build_depend>

sudo apt install ros-noetic-robot-state-publisher
sudo apt-get install ros-noetic-joint-state-publisher-gui

SolidWorks导出URDF到rviz注意事项

cd到launch文件夹里面运行dispaly.launch

roslaunch display.launch

打开rviz后可以把map换成base_link然后左下角【add】 【robot model】