sw模型转urdf，并在gazebo和rviz中显示

1.sw模型转urdf

1.1建立机器人的三维模型

建立机器人完整的三维模型

1.2机器人三维模型预处理

首先将完整的机器人三维装配体模型从关节处分开，并分别另存为几个独立的子装配体

然后将每个子装配体另存为零件格式

注意选择要保存的几何为所有零部件，这样转换得到的零件保留了子装配体的质量、惯量等物理特征量。

1.3装配

将转换得到的零件再次装配起来，注意要让各部件的位置关系尽量特殊，如垂直或共线等。

1.4建立坐标系

1）在各个关节处插入基准轴并命名
2）建立各个连杆的坐标系
这比较关键，因为使用的是sw_2_urdf插件，所以坐标系的设置不能随意，要按照其规则来建立。

1为父连杆
2为子连杆
3为这两个连杆间的关节
4为子连杆固连坐标系
5为关节的轴线
6包含了两项，x,y,z为子连杆的固连坐标系原点在父连杆固连坐标系下的位置，R,P,Y为子连杆的固连坐标系在父连杆固连坐标系下的姿态表示
7为5所指示的关节的轴线在子连杆固连坐标系下的方位表示
但是实践发现，导出urdf后关节轴的实际位置与5所指示的轴线无关，而是由5和6共同决定的，即实际关节轴为过子连杆固连坐