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RSS订阅原创 动力学库-pinocchio总览
动力学库-pinocchio总览1、Pinocchio动力学库的安装2、Pinocchio的使用例程（1）3、Pinocchio的拓展修改1、Pinocchio动力学库的安装参考2、Pinocchio的使用例程（1）3、Pinocchio的拓展修改
2021-12-07 23:19:34
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转载 Ubuntu16.04 使用git进行代码管理
Ubuntu16.04 使用git进行代码管理1、在github注册账号并创建仓库2、安装git2、配置git（1）首先在本地创建ssh key（2）在github中添加ssh key秘钥（3）验证是否成功（4）设置username和email（5）创建工作机上的版本库（6）添加新文件（7）提交版本（8）创建Github上的仓库（9）发布本地版本到github仓库三级目录参考Github 简明教程和Git教程1、在github注册账号并创建仓库注册账号之后创建仓库输入github的用户名和仓库名即
2021-12-07 21:00:38
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原创 Xsense MTI300在 ROS-kinetic下的使用
Xsense MTI 300在 ROS下的使用1、MTI设备驱动安装即启动（1）驱动安装（2）修改USB接口的权限（3）启动MTI设备2、MTmanager下载及使用（1）将下载的压缩包解压得到如下的文件（2）执行脚本文件，生成xsens文件（3）解压`mtmanager_linux-x64_2019.2.tar.gz`文件（4）在mtmanager中调整设备的初始方位（5）在mtmanager中设备设置的输出配置3、 官方的 ROS driver for Xsens安装4、使用rqt_plot绘制数据曲线
2021-10-21 23:18:22
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原创 动力学库-pinocchio的C++例程
动力学库-pinocchio的C++例程#include "pinocchio/parsers/urdf.hpp"#include "pinocchio/algorithm/joint-configuration.hpp"#include "pinocchio/algorithm/kinematics.hpp"#include "pinocchio/algorithm/jacobian.hpp"#include "pinocchio/algorithm/rnea.hpp"#include <
2021-08-16 16:48:21
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原创 我的自学ROS历程7.3-Qt creator编程
Qt creator编程Qt creator编程topic_demo（1） 首先在工作空间建立ROS(功能)包Qt creator编程topic_demo（1） 首先在工作空间建立ROS(功能)包
2021-05-24 21:55:56
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原创 我的自学ROS历程7.2-RoboWare编程
ROS编程RoboWaretopic_demo（1） 首先在工作空间建立ROS(功能)包（2）设置依赖（3）建立talker节点（4）建立listener节点（5）测试RoboWareRobWare是针对ROS的专业编辑器，构建工程时，可以自动的对CMakelist.txt和package.xml，比较省力，比如在创建新的功能包时，在RobWare的界面可以输入需依赖的包，那CMakelist.txt和package.xml会自动修改，如果要自定义消息，在定义了*.msg文件后，CMakelist.tx
2021-05-18 21:37:04
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原创 我的自学ROS历程7.1-命令行終端编程
ROS编程1、命令行终端1.1.topic_demo（1）建立topic_demo ROS包（2）建立自定义msgs消息（3）编写talker的源程序（4）编写listener源程序（5）测试1、命令行终端这是学习ROS初期必须要掌握的方法,这种方法比较麻烦的是当需要修改、拓展工程时，需要手动的修改CMake.list和package.xml，不太方便。1.1.topic_demo（1）建立topic_demo ROS包首先在ros_demo工作空间建立ROS(功能)包：要建立talker
2021-05-18 21:30:16
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原创 我的自学ROS历程7-ROS编程
ROS编程1、编程IDE的比较与选择1.1、命令行终端1.2、RobWare1.2、VScode1、编程IDE的比较与选择除了在命令行终端中一步一步构建自己的ROS工程外，还可以使用RobWare进行ROS工程的构建，除此之外还可以使用编程IDE构建自己的编程环境来实现，这里使用VSCode。1.1、命令行终端这是学习ROS初期必须要掌握的方法，此处不做详细讨论。这种方法比较麻烦的是当需要修改、拓展工程时，需要手动的修改CMake.list和package.xml，不太方便。1.2、RobWar
2021-05-15 09:11:48
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原创 我的自学ROS历程7-VS code的编译配置
VS code的编译配置1、VS code的C++编译配置1.1、下载/安装1.2、配置（1）安装c/c++插件（2）建立工程文件（3）新建main.cpp文件（4）更改launch.json配置文件（5）更改tasks.json配置文件（6）开始调试1、VS code的C++编译配置1.1、下载/安装参考这个1.2、配置（1）安装c/c++插件通过左边的extension栏输入c++搜索，安装插件（2）建立工程文件由于VScode是以文件夹的形式管理工程的，因此我们首先新建一个文件夹，我
2021-05-09 15:02:23
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原创 我的自学ROS历程3-5-pybullet的安装
pybullet的安装pybullet的安装1.PyBullet的安装很简单(如果系统配置正常的话......)：2.pip安装pybullett3.测试pybulletpybullet的安装1.PyBullet的安装很简单(如果系统配置正常的话…)：python3 -m pip install pybullet可是类似于这个文章，使用python/python3安装就会出现错误，xy-computer:~$ python3 -m pip install pybulletTraceback (
2021-04-08 09:29:54
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原创 我的自学ROS历程6_3-ubuntu16.04更改python默认版本
Ubuntu使用问题汇总及方案解决3、ubuntu16.04更改python默认版本3.1、方法一3.2、方法二#注意经上面的操作之后，UBUNTU的终端可能打不开了注意3、ubuntu16.04更改python默认版本ubutu16.04的默认安装了python2和python3，通过python2 --version #查看python2安装版本python3 --version #查看python3安装版本查看对应的版本结果如下：xy-computer:~$ python2 --
2021-04-07 19:22:09
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原创 sw模型转urdf，并在gazebo和rviz中显示
sw模型转urdf，并在gazebo和rviz中显示1.sw模型转urdf2.显示2.1.在gazebo中显示2.2.在rviz中显示1.sw模型转urdf待补充2.显示将urdf文件放入工作空间的src文件夹下后，运行cd ~/catkin_ws //回退到工作空间路径catkin_make //编译工作空间source ~/catkin_ws/devel/setup.bash //将源文件加到注册表中便于其他程序搜索使用2.1.在gazebo中显示1.另开终端，启动节点管理器
2021-04-04 15:58:49
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原创 我的自学ROS历程6-Ubuntu系统重新分区（不重装系统）
1zai xu yao fen qu de ubuntu xi tong shang anzhuang gperted2shiyongubuntuqidongpan3chongqidiannao,jingruanzhuangjiemian xuan ze3使用16.04启动盘启动，选择try ubuntu without install。4进入ubuntu系统后，按win键并输出gparted的前几个字母即可找到Gparted ,接下来就可以使用Gparted压缩原ubuntu系统的/usr5通过
2021-02-28 10:46:51
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原创 我的自学ROS历程3-4-Qt Creator及Qt安装
Qt Creator及Qt安装1、Qt Creator安装1.1、Qt Creator安装包下载1.2、Qt Creator安装1.3、运行Qt Creator2、Qt安装2.1、Qt安装包下载2.2、Qt安装2.3、配置Qt的环境变量2.4、测试是否安装成功系统环境：ubuntu 16.04 64位版本 gcc 5.4.0***@********:~$ cat /proc/versionLinux version 4.15.0-136-generic (buildd@lcy01-amd64-
2021-02-27 23:58:47
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原创 我的自学ROS历程3-3-Vsual Studio code安装
Vsual Studio code安装Vsual Studio code安装Vsual Studio code安装sudo apt install ubuntu-makesudo apt install ubuntu-make过程中会询问是否安装visual studio code，输入a，回车等待安装即可。情况一：安装完成后，终端出现installation done，然后查看VSCode图标是否已经出现在Unity启动器上，出现则表示安装成功，点击即可运行。情况二：安装完成后，终
2021-02-27 14:59:06
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原创 我的自学ROS历程3-2-RoboWare Studio安装
RoboWare Studio安装RoboWare Studio安装1、github上下载RoboWare Studio安装包RoboWare Studio安装1、github上下载RoboWare Studio安装包从github上下载安装包，链接，
2021-02-27 13:01:16
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原创 我的自学ROS历程3-1-ROS-kinetic安装
ROS-kinetic安装ROS-kinetic安装1、ros-kinetic-desktop-full安装1）配置配置Ubuntu软件仓库2）设置sources.list3）设置密钥4）安装5）初始化 rosdep6）环境配置7）构建工厂依赖8）构建工厂状态ROS-kinetic安装1、ros-kinetic-desktop-full安装通过ROS官网安装，根据Ubuntu的版本，选择ros kinetic。官方教程注解ROS Kinetic 只 支持Wily (Ubuntu 15.10),
2021-02-26 11:19:59
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原创 我的自学ROS历程5-Ubuntu软件完全卸载
Ubuntu软件完全卸载1、卸载软件2、卸载软件安装包（.deb）以卸载Ubuntu16.04中的ros kinetic为例1、卸载软件sudo apt-get remove ros-kinetic-desktop-full 或sudo apt-get --purge remove ros-kinetic-desktop-full //卸载软件包并清除软件包的配置此步只卸载了ros-kinetic软件，并没有删除gazebo7和默认的依赖库。需要执行以下操作，删除所有与ga
2021-02-26 11:10:58
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原创 我的自学ROS历程4-其它软件、工具安装
常用软件、工具安装常用软件、工具安装1、搜狗输入法2、网易云音乐常用软件、工具安装1、搜狗输入法参考：Ubuntu16.04安装搜狗输入法作者：鹿人荚链接：link.2、网易云音乐参考：ubuntu16.04下安装网易云音乐(官网已经换为18.04）作者：悲恋花丶无心之人链接：link....
2021-02-26 01:25:49
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原创 我的自学ROS历程6-Ubuntu16.04使用问题汇总及方案解决
Ubuntu使用问题汇总及方案解决1、 Linux与windows时间不统一2、克隆速度慢2.1、解决办法13、1、 Linux与windows时间不统一2、克隆速度慢使用命令 （举个一个例子）git clone https://github.com/chenguolin/scrapy.git速度可能非常慢，十几kb/s2.1、解决办法1只需要将https://github.com/改为https://github.com.cnpmjs.org/就可以实现一键式加速举个例子：比如原地址是“
2021-02-24 21:29:12
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原创 我的自学ROS历程3-常用软件、工具安装
常用软件、工具安装常用软件、工具安装1、软件安装方法1.1、shell安装——命令行终端使用deb安装包安装（推荐）1.2、双击安装包自动安装1.32、常用软件、工具安装2.1、搜狗输入法2.2、网易云音乐常用软件、工具安装1、软件安装方法1.1、shell安装——命令行终端使用deb安装包安装（推荐）1、下载好相应的而deb安装包2、在命令行终端使用cd命令进入deb安装包目录3、使用sudo dpkg -i 安装包名.deb即可。推荐的原因是在shell里安装出错无外乎是依赖未能解决，
2021-02-24 21:27:47
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原创 EndNote更改同步库位置的方法
EndNote更改同步库位置的方法1、新建库并同步此库2、转移已存在的库并同步此库3、在特定位置导入备份的库并同步此库1、新建库并同步此库首先打开EndNote，然后File->New ,在目标位置新建一个library，然后点击同步键即可，弹出对话框声明同步位置已改变。2、转移已存在的库并同步此库首先打开EndNote，然后打开需要转移的库，File->save a copy，在目标位置另存此库，然后再打开这个新保存的库，点击同步，弹出对话框声明同步位置已改变。3、在特定位置导入备份
2021-02-24 21:25:19
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原创 我的自学ROS历程2-Ubuntu16.04安装
参考： 新手安装Ubuntu 16.04 操作系统作者：mars_linux文章链接: link.安装Ubuntu16.041、在windows操作系统下准备ubuntu系统的安装盘1.1、下载ubuntu的ISO文件1.2、下载ultraiso工具1.3、制作启动盘2、安装Ubuntu2.1、安装准备2.2、Ubuntu分区设置4、设置Ubuntu更新源1、在windows操作系统下准备ubuntu系统的安装盘1.1、下载ubuntu的ISO文件这一步相对简单，网络上面有很多的链接下载。这.
2021-02-24 21:21:41
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原创 我的自学ROS历程1-Ubuntu16.04+Windows10双系统安装注意点
安装Ubuntu16.041、制作系统U盘二级目录三级目录1、制作系统U盘参考 https://blog.csdn.net/s717597589/article/details/79117112二级目录三级目录
2020-10-11 16:24:13
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