ROS学习第二十四节——rosbag

1 rosbag使用_命令行

需求:

ROS 内置的乌龟案例并操作，操作过程中使用 rosbag 录制，录制结束后，实现重放

实现:

1.准备

创建目录保存录制的文件

mkdir ./xxx
cd xxx

2.开始录制

-a:all，录制所有话题消息

-o:out，输出

rosbag record -a -O 目标文件

操作小乌龟一段时间，结束录制使用 ctrl + c，在创建的目录中会生成bag文件。

3.查看文件

rosbag info 文件名

4.回放文件

rosbag play 文件名

重启乌龟节点，会发现，乌龟按照录制时的轨迹运动。

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另请参考:

• rosbag/Commandline - ROS Wiki

2 rosbag使用_编码

命令实现不够灵活，可以使用编码的方式，增强录制与回放的灵活性,本节将通过简单的读写实现演示rosbag的编码实现。

创建功能包的时候需要以下依赖

rospy roscpp std_msgs rosbag

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1.写 bag

#include "ros/ros.h"
#include "rosbag/bag.h"
#include "std_msgs/String.h"


int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc,argv,"bag_write");
    ros::NodeHandle nh;
    //创建bag对象
    rosbag::Bag bag;
    //打开
    bag.open("/home/rosdemo/demo/test.bag",rosbag::BagMode::Write);
    //写
    std_msgs::String msg;
    msg.data = "hello world";
    bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
    bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
    bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
    bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
    //关闭
    bag.close();

    return 0;
}

 在test.bag文件所在文件夹打开终端，执行以下命令就可以查看详细信息

rosbag info test.bag

2.读bag

通过以下两种方式读取，一种是文档里面写的，另一种是上课讲的

/*  
    读取 bag 文件：

*/
#include "ros/ros.h"
#include "rosbag/bag.h"
#include "rosbag/view.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "std_msgs/Int32.h"

int main(int argc, char *argv[])
{

    setlocale(LC_ALL,"");

    ros::init(argc,argv,"bag_read");
    ros::NodeHandle nh;

    //创建 bag 对象
    rosbag::Bag bag;
    //打开 bag 文件
    bag.open("test.bag",rosbag::BagMode::Read);
    
    
    
    //读数据
    //取出话题，时间戳，消息内容
    //可以先取消息的集合，在迭代取出消息的字段
    // for (rosbag::MessageInstance const m : rosbag::View(bag))
    // {
    //     std_msgs::String::ConstPtr p = m.instantiate<std_msgs::String>();
    //     if(p != nullptr){
    //         ROS_INFO("读取的数据:%s",p->data.c_str());
    //     }
    // }




    for (auto && m:rosbag::View(bag))
    {
        //解析
        std::string topic = m.getTopic();
        ros::Time time = m.getTime();
        std_msgs::StringPtr p = m.instantiate<std_msgs::String>();
        ROS_INFO("解析的内容，话题%s,时间戳%.2f,消息值%s",
                                    topic.c_str(),
                                    time.toSec(),
                                    p->data.c_str()
                                );
    }





    //关闭文件流
    bag.close();
    return 0;
}

运行效果

rosrun rosbag_demo demo01_write_bag
rosrun rosbag_demo demo01_read_bag