1.优化的问题
使用xacro优化上一节案例中驱动轮实现,需要使用变量封装底盘的半径、高度,使用数学公式动态计算底盘的关节点坐标,使用 Xacro 宏封装轮子重复的代码并调用宏创建两个轮子(注意: 在此,演示 Xacro 的基本使用,不必要生成合法的 URDF )。
2.Xacro文件编写
编写 Xacro 文件,以变量的方式封装属性(常量半径、高度、车轮半径...),以函数的方式封装重复实现(车轮的添加)。
<robot name="mycar" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
<!-- 属性封装 -->
<xacro:property name="wheel_radius" value="0.0325" />
<xacro:property name="wheel_length" value="0.0015" />
<xacro:property name="PI" value="3.1415927" />
<xacro:property name="base_link_length" value="0.08" />
<xacro:property name="lidi_space" value="0.015" />
<!-- 宏 -->
<xacro:macro name="wheel_func" params="wheel_name flag" >
<link name="${wheel_name}_wheel">
<visual>
<geometry>
<cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
</geometry>
<origin xyz="0 0 0" rpy="${PI / 2} 0 0" />
<material name="wheel_color">
<color rgba="0 0 0 0.3" />
</material>
</visual>
</link>
<!-- 3-2.joint -->
<joint name="${wheel_name}2link" type="continuous">
<parent link="base_link" />
<child link="${wheel_name}_wheel" />
<!--
x 无偏移
y 车体半径
z z= 车体高度 / 2 + 离地间距 - 车轮半径
-->
<origin xyz="0 ${0.1 * flag} ${(base_link_length / 2 + lidi_space - wheel_radius) * -1}" rpy="0 0 0" />
<axis xyz="0 1 0" />
</joint>
</xacro:macro>
<xacro:wheel_func wheel_name="left" flag="1" />
<xacro:wheel_func wheel_name="right" flag="-1" />
</robot>
3.Xacro文件转换成 urdf 文件
命令行进入 xacro文件 所属目录,执行:
roscore
rosrun xacro xacro deamo01_helloxacro.xacro > deamo01_helloxacro.urdf
会将 xacro 文件解析为 urdf 文件