Arduino串口控制舵机机械臂

 

Arduino nano作为主控板，控制由四个SG90舵机组成的机械臂，原先想着用四个电位计控制舵机转动，结果舵机一直抖动，索性就使用串口类似at指令控制舵机转动。使用的串口中断，通信的数据也是 字母+数字 的格式，字母代表舵机的编号，目前只控制三个舵机，对应的字母分别是 a,s,d，数字代表需要转动到的角度。

以下是代码。 

#include <Servo.h>
 
Servo myservo;
Servo myservo1;
Servo myservo2;

int angle = 60;
int angle1 = 140;
int angle2 = 80;

boolean stringComplete = false;

void setup()
{
  Serial.begin(9600);

  myservo.attach(2);
  myservo1.attach(3);
  myservo2.attach(4);
  myservo.write(angle);
  myservo1.write(angle1);
  myservo2.write(angle2);
}
 
void loop()
{
  if (stringComplete) {

    myservo.write(angle);
    myservo1.write(angle1);
    myservo2.write(angle2);

    Serial.print("angle:");
    Serial.println(angle);
    Serial.print("angle1:");
    Serial.println(angle1);
    Serial.print("angle2:");
    Serial.println(angle2);
    Serial.println();
    stringComplete = false;
  }

}


void serialEvent() {
  char inChar = (char)Serial.read();
  if (inChar == 'a'){
    angle = Serial.parseInt();
    stringComplete = true;
  }
  if (inChar == 's'){
    angle1 = Serial.parseInt();
    stringComplete = true;
  }
  if (inChar == 'd'){
    angle2 = Serial.parseInt();
    stringComplete = true;
  }
}