ROS学习第二十五节——rqt工具箱

1.安装

• 一般只要你安装的是desktop-full版本就会自带工具箱

• 如果需要安装可以以如下方式安装

  $ sudo apt-get install ros-noetic-rqt
  $ sudo apt-get install ros-noetic-rqt-common-plugins
  

2.启动

rqt的启动方式有两种:

• 方式1:rqt

• 方式2:rosrun rqt_gui rqt_gui

3.基本使用

启动 rqt 之后，可以通过 plugins 添加所需的插件

 4.Message Publisher

启动rqt工具

启动小乌龟程序，并且打开  Message Publisher，勾选对号以后小乌龟就能运行了

 

 5.Service Caller

 设置好位置信息，接着 call 一下

 

 6.rqt_graph

首先运行一下乌龟跟随案例

 rqt_graph中圆圈是节点，方框是话题

 7.rqt_console

简介:rqt_console 是 ROS 中用于显示和过滤日志的图形化插件

准备:编写 Node 节点输出各个级别的日志信息

/*  
    ROS 节点:输出各种级别的日志信息

*/
#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc,argv,"log_demo");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::Rate r(0.3);
    while (ros::ok())
    {
        ROS_DEBUG("Debug message d");
        ROS_INFO("Info message oooooooooooooo");
        ROS_WARN("Warn message wwwww");
        ROS_ERROR("Erroe message EEEEEEEEEEEEEEEEEEEE");
        ROS_FATAL("Fatal message FFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFF");
        r.sleep();
    }


    return 0;
}

启动:

可以在 rqt 的 plugins 中添加，或者使用rqt_console启动

 8.rqt_plot

简介:图形绘制插件，可以以 2D 绘图的方式绘制发布在 topic 上的数据

准备:启动 turtlesim 乌龟节点与键盘控制节点，通过 rqt_plot 获取乌龟位姿

启动:可以在 rqt 的 plugins 中添加，或者使用rqt_plot启动

9.rqt_bag

简介:录制和重放 bag 文件的图形化插件

准备:启动 turtlesim 乌龟节点与键盘控制节点

启动:可以在 rqt 的 plugins 中添加，或者使用rqt_bag启动

录制:

 

重放: