ROS学习笔记7--sdf与urdf个人看法

这里只是一些个人体会,只是一些参考.
sdf与urdf的区别:
(1)从作用上面看:
sdf是用于gazebo仿真的;urdf是描述机器人整体状态,ros系统也是通过该文件来构建机器人的一切信息.当需要使用urdf做仿真时候,系统会自动将urdf文件装换为sdf格式加载到gazebo里面的.
(2)从编写上面看:(20200428更新)
Urdf: joint以parent-link的坐标系定义自身的pose,而child-link以joint坐标系定义自身的pose

Sdf: child-link以parent-link的坐标系定义自身的pose,而joint以child-link坐标系定义自身的pose

urdf的版本会有相应的指令转为sdf的:
xacro转urdf:
rosrun xacro xacro filename.xacro>filename.urdf
urdf转sdf:
gz sdf -p filename.urdf >filename.sdf

20200408
sdf与urdf区别点:
(3)在同一个sdf文件,整个模型的坐标中心唯一,插入的堆积模块几何中心均是相对模型的坐标中心定位的.
20200409