【Simulink】机械臂仿真模型的层次结构视图和相关的框架属性

右侧部件需要在copy左部件的基础上，添加一个绕Z轴180度的旋转矩阵，这样接触点的顺序才和夹爪坐标对应，方便进行夹取的阈值检测

左夹爪左手指

左夹爪右手指

机械臂仿真模型的层次结构视图和相关的框架属性

gripper_l_joint

gripper_l_joint_m

1. 模型层次结构

• Simscape_RobotEnvironment_Plant：
  • 这是整个仿真环境的顶层模块，包含了机械臂及其周围环境的所有物理仿真模型。
• ABB_YUMI_Plant_Model：
  • 代表ABB YuMi机器人本体的模型，其中包含了机械臂的运动学和动力学信息。
• Environment_Model：
  • 这个模块代表机械臂周围的环境模型，包括地面、障碍物等。
• Gripper_L_to_Widget_Contact1 和 Gripper_to_Widget_Contact：
  • 这些模块分别表示机械臂的夹爪与被操作对象（如小组件、盒子等）之间的接触点。这些模块会模拟夹爪在抓取或释放对象时的力学行为。

2. 连接框架（Connection Frames）

• 在这个部分，您可以看到各个模型和模块之间的具体连接。Frame Properties部分显示了当前选定模块的连接属性。
• 例如，ABB_YUMI_Plant_Model Gripper_L_Finger_L_Frame1 表示机械臂左夹爪的一个框架连接点（Frame）。这个连接点将会与环境模型中的其它模块（如被抓取的物体）进行交互。
• Gripper_L_to_Widget_Contact1 和 Left_Gripper_Frame 之间的连接表明，这个模块负责处理左夹爪与被操作对象之间的接触。

3. 框架属性（Frame Properties）

• Frame Properties窗口列出了所选连接点的详细属性。例如，Gripper_L_Finger_L_Frame1 是ABB YUMI机器人左夹爪的一个连接框架，它连接到 Gripper_L_to_Widget_Contact1 模块中的 Left_Gripper_Frame。
• 这个属性窗口帮助您了解并管理不同模块之间的物理连接，以及它们在仿真环境中的位置和交互。

4. 3D 视图（右侧的仿真图像）

• 在右侧，您看到的是仿真模型的3D表示。这个模型展示了机械臂和环境的交互。通过这个3D视图，您可以实时观察仿真中的机械臂如何运动和与环境进行物理交互。

总之，左栏的内容主要展示了仿真模型的层次结构以及各个模块之间的连接关系，同时提供了详细的连接框架属性，帮助您了解机械臂在仿真中的行为和交互方式。