【MATLAB示例】constraintFixedJoint

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机器人与自主系统——机器人系统工具箱——逆运动学

`constraintFixedJoint`

描述

constraintFixedJoint 对象描述了在同一个 rigidBodyTree 上继承体与前置体之间的闭环固定关节约束。该约束在没有相对方向且帧的原点重合时满足。这种约束在满足时不允许中间帧之间有相对运动。

创建

语法

fixedConst = constraintFixedJoint(successorbody,predecessorbody)
fixedConst = constraintFixedJoint(___,Name=Value)

示例

fixedConst = constraintFixedJoint(successorbody,predecessorbody)

返回一个表示继承体 successorbody 和前置体 predecessorbody 之间约束的固定约束对象 fixedConst。successorbody 和 predecessorbody 参数分别设置 SuccessorBody 和 PredecessorBody 属性。

fixedConst = constraintFixedJoint(___,Name=Value) 使用一个或多个名称-值对参数，除了之前语法中的所有输入参数外，还可以指定属性。

属性

SuccessorBody — 关节的继承体名称
字符串标量 | 字符向量
关节继承体帧的名称，指定为字符串标量或字符向量。当与 generalizedInverseKinematics 逆运动学 (IK) 解算器一起使用此约束时，该名称必须与 generalizedInverseKinematics 对象的 RigidBodyTree 中指定的一个身体匹配。
PredecessorBody — 关节的前置体名称
字符串标量 | 字符向量
关节前置体帧的名称，指定为字符串标量或字符向量。当与 generalizedInverseKinematics 逆运动学 (IK) 解算器一起使用此约束时，该名称必须与 generalizedInverseKinematics 对象的 RigidBodyTree 中指定的一个身体匹配。
SuccessorTransform — 相对于继承体帧的关节约束的固定变换
eye(4)（默认） | 4x4 矩阵
PredecessorTransform — 相对于前置体帧的关节约束的固定变换
eye(4)（默认） | 4x4 矩阵
PositionTolerance — 关节约束的位置容差
0（默认） | 非负标量
OrientationTolerance — 关节约束的方向容差
0（默认） | 非负标量
Weights — 约束的权重
[1 1]（默认） | 两元素向量
约束的权重，指定为一个两元素向量。向量的元素分别对应于 PositionTolerance 和 OrientationTolerance 属性的权重。这些权重与 generalizedInverseKinematics 解算器中指定的所有约束的权重一起使用，以适当地平衡每个约束。

示例

创建闭环关节约束
为简单的刚体树创建一个旋转、平移和固定关节约束。

使用 exampleHelperFourBarLinkageTree 辅助函数创建一个简单的机器人模型，以演示闭环约束。
```
rbt = exampleHelperFourBarLinkageTree;
show(rbt,Collisions="on");
view([0 0 pi])
xlim([-1 4])
```
旋转关节约束

为演示旋转关节约束，通过连接最后一个连杆 link3 和第一个连杆 link0 来创建一个四杆联动。

创建一个具有旋转关节约束和关节边界约束的广义逆运动学解算器。
```
gikSolverWithRevoluteJointConstraint = generalizedInverseKinematics(RigidBodyTree=rbt, ...
    ConstraintInputs={'revolute','jointbounds'});
```
为确保可重复的 IK 解决方案，禁用随机重启。
```
gikSolverWithRevoluteJointConstraint.SolverParameters.AllowRandomRestart = false;
theta = pi/2+pi/4;
```
通过将 theta 设为最小和最大边界，固定第一个关节。
```
activeJointConstraint = constraintJointBounds(rbt);
activeJointConstraint.Weights = [1 0 0];
activeJointConstraint.Bounds(1,:) = [theta theta];
```
创建一个旋转关节约束，继承体和前置体分别设置为最后一个连杆 link3 和第一个连杆 link0。指定前置体和继承体的变换，使中间帧在 X 轴上分别离它们的身体 1 米远。定义后，当 Z 轴对齐时，这些中间帧移动，使其帧原点重合。
```
cRev = constraintRevoluteJoint("link3","link0", ...
    PredecessorTransform=trvec2tform([1 0 0]), ...
    SuccessorTransform=trvec2tform([1 0 0]));
```
提供 [theta 0 0] 作为解算器的初始猜测以及约束。
```
qConst = gikSolverWithRevoluteJointConstraint([theta 0 0],cRev,activeJointConstraint);
```
可视化机器人以查看机器人作为四杆联动的行为。如果第一个关节旋转，解算器将尝试保持旋转关节约束的中间帧重合，作为一个关节动作，导致四杆运动。
```
figure(Name="Revolute Joint Constraint")
show(rbt,qConst,Collisions="on")
ans = 
  Axes (Primary) with properties:

             XLim: [-2.5000 2.5000]
             YLim: [-2.5000 2.5000]
           XScale: 'linear'
           YScale: 'linear'
    GridLineStyle: '-'
         Position: [0.1300 0.1100 0.7750 0.8150]
            Units: 'normalized'

  Use GET to show all properties

view([0 0 pi])
```
平移关节约束

使用平移关节约束创建一个滑块-曲柄。使用平移关节约束和关节边界约束创建一个新的解算器。
```
gikSolverWithPrismaticJointConstraint = generalizedInverseKinematics(RigidBodyTree=rbt, ...
    ConstraintInputs={'prismatic','jointbounds'});
gikSolverWithPrismaticJointConstraint.SolverParameters.AllowRandomRestart=false;
```
创建平移关节约束，link3 和 link0 分别为继承体和前置体，并设置前置体变换，使前置体中间帧在 X 轴上离前置体帧 1 米远，并在 Y 轴上旋转 pi/2。
```
cPris=constraintPrismaticJoint("link3","link0",PredecessorTransform=trvec2tform([1 0 0])*eul2tform([0 pi/2 0]));
```
提供 [theta 0 0] 作为解算器的初始猜测以及约束。
```
qConst = gikSolverWithPrismaticJointConstraint([theta 0 0],cPris,activeJointConstraint);
```
可视化机器人以查看机器人作为滑块-曲柄的行为。如果第一个关节旋转，解算器将尝试保持平移关节约束的中间帧重合，作为关节动作，导致滑块-曲柄运动。

  figure(Name="Prismatic Joint Constraint")
  show(rbt,qConst,Collisions="on")
  ans = 
    Axes (Primary) with properties:

               XLim: [-2.5000 2.5000]
               YLim: [-2.5000 2.5000]
             XScale: 'linear'
             YScale: 'linear'
      GridLineStyle: '-'
           Position: [0.1300 0.1100 0.7750 0.8150]
              Units: 'normalized'

    Use GET to show all properties

  view([0 0 pi])

固定关节约束

为演示固定关节约束，使用连杆创建一个三角形，当第一个关节移动时保持三角形的形状。使用固定关节约束创建一个新的解算器。

gikSolverWithFixedJointConstraint = generalizedInverseKinematics(RigidBodyTree=rbt, ...
    ConstraintInputs={'fixed'});

创建固定关节约束，link3 和 link0 分别为继承体和前置体，并设置继承体变换，使前置体中间帧在 X 轴上离前置体帧 1 米远。

cFix = constraintFixedJoint("link3","link1",SuccessorTransform=trvec2tform([1 0 0]));

将固定关节约束的方向约束权重设置为 0。

cFix.Weights = [1 0];
[qConst,solInfo] = gikSolverWithFixedJointConstraint([theta 0.1 0],cFix);

可视化机器人以查看固定关节约束如何作用在机器人框架上。如果第一个关节旋转，解算器将尝试保持固定关节约束的中间帧重合，作为固定关节动作。

figure(Name="Fixed Joint Constraint")
show(rbt,qConst,Collisions="on")
ans = 
  Axes (Primary) with properties:

             XLim: [-2.5000 2.5000]
             YLim: [-2.5000 2.5000]
           XScale: 'linear'
           YScale: 'linear'
    GridLineStyle: '-'
         Position: [0.1300 0.1100 0.7750 0.8150]
            Units: 'normalized'

  Use GET to show all properties

view([0 0 pi])

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【MATLAB示例】constraintFixedJoint

机器人与自主系统——机器人系统工具箱——逆运动学对象描述了在同一个上继承体与前置体之间的闭环固定关节约束。该约束在没有相对方向且帧的原点重合时满足。这种约束在满足时不允许中间帧之间有相对运动。
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