【第一篇】直流无刷电机BLDC原理

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分类专栏：电机控制文章标签： BLDC 直流无刷电机 foc stm32

于 2024-11-20 10:23:46 首次发布

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直流无刷电机工作示意图

直流无刷电机现在的应用范围很广泛。各种机器人、扫地机、无人机中均有使用。关于无刷电机的工作原理，查了各种资料，看的云里雾里，什么矢量控制，无感，有感，6步换向，等太理论了很难直观了解具体工作原理。

其实无刷电机和有刷电机原理是一样的都是利用磁铁的同性相斥，异性相吸的原理，通过下面的动画就可以很直观了解到其整个工作过程。很直观简洁。

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轮流给定子线圈通电，定子线圈s极朝向转子，这样定子线圈会吸引转子的n极，当转子n极转动到定子的s极时，当前线圈停止通电，下一线圈通电，吸引定子的n极朝着下一个线圈方向运动，子的s极时，当前线圈停止通电，下一线圈通电，以此循环，转子就在定子线圈磁场的吸引下进行转动。这就是最基本的电机运行规律。

当把上面的定子线圈连接到换向器上时，这就是一个直流有刷电机。当把上面线圈每正对的两组相连，相连后形成6个线头，再将其中3个线头连接在一起，就形成了一个直流无刷电机。具体过程如下。

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通过星型连接，在AB中通入电流，A产生S极，B产生N极，这样A吸引定子N极朝自己运动，B推送定子N极朝远离B的方向运动，相邻两个绕组对同一个定子的磁极产生推拉的作用力，使定子旋转。

显然，上述定子线圈通电需要根据定子磁极的位置来确定通电顺序。比如当定子N极到达A的正面时，要个AB通电，使得A产生N极性，B产生S极性。A继续推动定子N运动，B则吸引定子N运动。当定子N极到达B极正面时，要让BC通电，使得B产生N极，C产生S极性，B将推动定子N运动，C将吸引定子N运动。当N运动到C极正面时，要让CA通电，使得C产生N极，A产生S极，C将推动定子N运动，A则吸引定子N运动。当定子N极到达A正面时，AB通电，此时定子完成旋转一圈。然后重复上面的过程，就可以保证定子稳定朝一个方向运行。

上面定子转动过程的核心是，要知道定子的位置，根据定子的位置，来决定通电的线圈和线圈电压的方向。无刷电机中，使用霍尔传感器来反馈定子的位置。如下图所示
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采用3个霍尔传感器，呈现60度分布（1对极-120度，2对极时呈60度分布，4对极呈30度分布）。
以上就是无刷直流电机的基本原理。

无刷电机术语说明

极对数

通俗理解就是电机定子磁极的数量除以2。上文中示意电机原理的就是2对极，定子有4个磁极。
极对数会会对换向角度产生影响。
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换向角度-机械角度

定子线圈通电时间内，转子转过的角度。以1对极电机为例，AB通电，转子转动60°后需要变为AC通电，继续转动60°，CB通电，继续转动。

电角度

转子转过的磁场角度。电角度= 机械角度*极对数

6步法控制

1、1对极电机霍尔反馈

1对极电机，转子只有1对磁极，定子线圈和霍尔传感器相隔60°均匀分布，如下图，蓝色方块代表定子线圈，业内常用UVW表示，红色方块代表霍尔传感器，通常用ABC表示。假如霍尔传感器检测到定子N极输出为1，检测到S极输出为0。蓝色虚线为磁场分界线。
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根据定子的位置，可以得出对应的霍尔信号输出。如上图所示，转子转动一圈，霍尔霍尔传感器变化一个循环。

根据霍尔传感器的反馈，我们改变UVW三相通电的顺序和通电的方向，即可让定子持续转动。

假设UV为电流从U流向V，则可以得到上图位置电流方向，每次切换后都是一个磁极拉转子，一个磁极推转子。

2、三相逆变控制

通过1中的霍尔反馈，发现ABC霍尔反馈呈现出6步的规律性。要改变UVW三相通电的顺序和方向，一般采用的三相逆变电路控制。如下图所示，根据霍尔状态反馈，即可确定当前需要开通和关闭的mos管。
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为了控制速度，一般采用pwm控制，逆变桥中有6个mos管，每个都可以采用pwm或者高低电平控制，通
通过pwm控制，实现线圈电压的调整，电流也跟着变化，最终改变线圈磁场的变化，最终就可以改变转速。根据高低电平和pwn控制最终有如下5种组合
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