电机之小知识

 第一、 /* 运算母线电流（母线电流为任意两个有开关动作的相电流之和）*/

  由于BLDC中，是通过六步换相来进行对电机的控制，所以可以通过检测3个霍尔的状态，进而知道三相的通断情况，将打开的两个相的值进行加操作，通过计算公式算出母线电流；所以母线电流应该是有变动的；

第二、是一个疑问，为什么检测电路中的某一点的电流，还要通过检测电压再计算出电流?不能直接检测电流吗?

答：在电路中，电流是通过电阻器、电感器、电容器等元件流动的，因此要检测电路中某一点的电流，需要在该点引出一个分流电路，将电流引入电流表中进行测量。但是，电流表的内阻很小，如果直接将电流表接入电路中，会对电路产生很大的影响，甚至会烧毁电流表。因此，通常需要通过检测电路中某一点的电压，再根据欧姆定律计算出电流大小。这样既可以保护电流表，又可以准确地测量电路中的电流。

最后重点：通过软件检测ADC功能，但是ADC只能检测电压。

第三、还是一个问题，电机控制为什么电流环的优先级最高？

答：因为电流环控制的是电机的电流，而电机的转矩和速度都是由电流决定的。如果电流不稳定或者超过了电机的额定电流，就会导致电机过载、过热等问题，甚至会损坏电机。因此，电流环的优先级最高，可以保证电机的电流稳定在安全范围内，从而保护电机的安全运行。同时，电流环的响应速度也非常快，可以及时调整电机的电流，使其适应不同的负载和工作条件，提高电机的控制精度和稳定性。

第四，电机控制中电流环，速度环和功率环的优先级？

答：一般来说，电流环的优先级最高，速度环次之，功率环最低。具体原因如下：

1. 电流环的优先级最高，因为电机的电流是决定电机转矩和速度的重要因素，电流环的作用是控制电机的电流，保证电机的电流稳定在安全范围内，从而保护电机的安全运行。

2. 速度环的优先级次之，因为电机的速度是决定电机输出功率的重要因素，速度环的作用是控制电机的速度，使其达到预定的转速，从而实现电机的负载调节和速度控制。

3. 功率环的优先级最低，因为功率环的作用是控制电机的输出功率，通常在需要对电机进行功率控制时才会使用。在一般的电机控制中，功率环的作用相对较小，因此其优先级最低。

需要注意的是，这只是一种常见的优先级设置方式，实际上在不同的电机控制系统中，优先级的设置可能会有所不同，有的都没有功率环的设定。