【电机控制】BLDC有感FOC控制——ADC电流采样

项目场景：

在液压悬架电机FOC控制系统中，利用运算放大器对电流进行ADC采样，每隔 50us对电机三相电流进行采样并进行相关运算。

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问题描述

在电机工作时，利用电流钳和示波器对三相电流进行抓取，发现其中有一相电流的幅值和波形不正常与其他两相有明显区别。

示波器中的电流波形：

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原因分析：

1. 软件中对电流采样电点不对

2.硬件的电流采样电路设计不合理

3.电机的三相电阻阻值不等

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解决方案：

分别从这三方面去排查，最终发现硬件的电流采样电路设计不合理。
运算放大器电路如图：

所选的为意法半导体型号为TSV992A的运算放大器，由于之前硬件工程师将如图的电容误设为为100nf，根据低通滤波器计算截止频率f=1/2πRC，得到该低通滤波器的截止频率为2.8KHZ与项目所要求的50us对应的20KHZ相冲突，导致高频率的电流被滤掉了，后改为1nf的电容，问题得到解决了，波形也恢复正常了。

更改后的示波器中的电流波形：

FOC控制主要是对电流进行变换做算法，因此对电机电流ADC采样至关重要。