软件工程应用与实践（7）可视化-kitti数据集

2021SC@SDUSC

open3d  

KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办，是目前国际上最大的自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集。该数据集用于评测立体图像(stereo)，光流(optical flow)，视觉测距(visual odometry)，3D物体检测(object detection)和3D跟踪(tracking)等计算机视觉技术在车载环境下的性能。

kitti数据集的中含有bin,rgb,label,calib这四类文件。其中中calib和label为txt文件。 我们需要逐行读入，然后存入到数组中，然后按照数组的索引获取具体的值读入到后续程序中。 

 Kitti_Dataset类 及代码分析

import os
import numpy as np
from data.calib import Calib
from data.object3d import Object3d
import cv2

class Kitti_Dataset:
    def __init__(self, dir_path, split="training"):
        super(Kitti_Dataset, self).__init__()
        self.dir_path = os.path.join(dir_path, split)
        # calib矫正参数文件夹地址
        self.calib = os.path.join(self.dir_path, "calib")
        # RGB图像的文件夹地址
        self.images = os.path.join(self.dir_path, "img")
        # 点云图像文件夹地址
        self.pcs = os.path.j