游戏开发数学笔记之向量代数

仅为个人学习网易的3d数学基础笔记。

1.向量

1.1基本概念

同时具有方向和大小的物理量。

常见用法：
1 游戏中的坐标或模型的网格顶点坐标
2 力，位移，速度，或者方向的表示，比如光线传播方向

通常情况，向量表示为一个具有n个实数的元组。一个n维向量表示如下：
V = <v1,v2,…vn>
其中，vi表示第i个分量

2 向量属性

常见的运算有向量加减，点积。

2.1 叉积

2.1.1 叉积的基本运算

P x Q = <p_yq_z - p_zq_y ,p_zq_x - p_xq_z , p_xq_y - p_yq_x>

简单记就是x的部分另外非x方向量交叉相乘相减

2.1.2 叉乘意义

通过叉乘，得到第三个向量，该向量垂直于P和Q。也就是PQ所在的平面。
因此，通过平面上的一个点以及两个不同的切向量，可以得到该点的法向量。
与点积不同，点积结果是标量，叉积是向量。

注意，二维向量无叉乘 叉乘满足左手拇指定则

几何意义：
叉乘的模，代表这以这两条向量组成的平行四边形或三角形的面积。

3 点

3.1 向量集合性质

向量可以归类到一个集合，也就是向量集合。该集合的向量有一下性质：
1 集合中任意两个向量 P 和 Q ，P + Q仍然属于该集合。
2 集合中向量 P 乘以任意实数a ，aP仍然属于集合
3 集合中存在一个向量 0 ，使得集合中任意向量P P+ 0 = 0 + P=P
4 集合中任意一个向量P ，一定存在一个 Q 使得 P + Q = 0。

3.2 基向量

定义： 每个向量空间可以通过一组向量的线性和得到，这组向量就是基向量。

P = a₁e₁ + a₂e₂ + … + a_ne_n
e₁,e₂ … e_n 就是基向量，且当且仅当 a 部分全为0，满足 a₁e₁ + a₂e₂ + … + a_ne_n = 0；称之为线性相关

一组基向量必定是线性无关的。

组成一个n维空间的基向量数目是n个，若满足该图，称之为 正交向量

3.3 向量与位置

在3D坐标中，使用在标准位置上的向量表示表示3D位置，也就是位置向量
位置向量也就是一个点。是描述相对于坐标原点的位置

3.3.1 性质

两点之差 p - q 可以表示为从p 到 q 的向量
点 p 与向量 v 相加得到q 。可以认为是q 是 v 对 p 进行对平移。如下图。