游戏开发数学笔记之变换

仅为个人学习网易的3d数学基础笔记。

前言：
为什么需要向量的变换？比如模型的顶点坐标，通常是保存在模型的坐标空间，当渲染该模型到屏幕上时，需要将其坐标转换到摄像机空间。

1 线性变换

1.1 坐标变换

设在一个3D坐标定义一个坐标系 C ，点P 为 <x,y,z>。再定义另一个坐标系 C^’ ,点P^’ 为 <x^’,y^’,z^’> 。点P^’ 可以通过 C 中 P 的坐标线性变换得到 。

矩阵形式：

T 表示 C 的原点到 C^’的原点的平移量
U，V，W 为列向量的矩阵表示将C的坐标轴变换到C^’的坐标轴朝向的变换量。

1.2 缩放

1.2.1 等比缩放

一个系数 a 对向量 P 进行缩放变化 C^’ = aP 。矩阵形式：

1.2.2 非等比缩放

对角线系数不一定相等。矩阵以及逆矩阵表示

1.3 旋转

如图，将向量P绕轴A旋转 θ 度，A的模长为1！！！ 。可以将P分解为平行垂直A轴的两个分量如图标注。

平行A轴的分量是怎么来的？注意这个 A 的模长。首先 A · P = ｜A｜｜P｜cosθ = |P| cosθ。得到P在A轴上投影的长度，再乘一个A，得到方向。

平行A轴分量不受旋转影响，所以问题简化为垂直分量绕A轴旋转并加上不变的平行分量。
为了方便分析，把该垂直分量旋转的平面建立一个二维坐标系，其中垂直分量为一个基向量，另一个基向量是同时垂直于轴A和垂直分量。如图

这条向量可以通过A X P 得到，对于垂直分量旋转 θ 变换后的表示如下图

怎么来的呢？如下分析

A X P 垂直的面包含了垂直分量这个向量，所以他们相互垂直，画出辅助线，两者投影分量相加就是结果。

将旋转分量加入到平行分量，最终公式如下：

将叉乘点积换成公式：

合并，c = cos角度，s = sin角度

2 齐次坐标系统

将点P从一个坐标系变换到另一个坐标系，同时考虑缩放旋转平移。最终公式如下：

M 是一个 3 * 3 矩阵，表示旋转缩放，T是一个三位平移向量。
但是变换多次，多次将P^‘ 带入 P ，式子十分冗长，因此需要齐次坐标，并使用一个 4 * 4 矩阵进行变换。

齐次坐标就是将点P扩展成四维向量<x,y,z,w> w = 1（w = 1 表示坐标点 ，0 表示向量）变换矩阵M 和 平移向量 T 合成如下：

要将齐次坐标转换为原3D坐标系中：

w 不能为 0 ，对于坐标点，平移旋转缩放等线性变换 w = 1不变。但是投影变换会改变 w 的值。

3 组合变换

如果将一个立方体，先缩放，再旋转，再平移。变换矩阵分别为 S R T。那么立方体八个顶点变换可以写作：

矩阵结合律：

这样，我们定一个矩阵C = SRT，封装为一个矩阵组合变换。这样计算效率更高，从三次矩阵向量乘法变为一次。

4 欧拉角

矩阵旋转变换不能实现插值且空间大，因此有了欧拉角

4.1 定义

是一种形式来表达旋转变换。简单说，就是模型绕坐标系三个坐标轴的旋转角度。
坐标系可以是世界坐标系或者物体坐标系。欧拉角不一定唯一，且模型任意旋转都可以分解为欧拉角形式。下图pitch- yaw - roll欧拉角系统，对应颜色的轴对不同颜色对旋转角度。

但是，欧拉角有个最大的bug就是万向锁。因此3D引擎大量使用四元数。

5 四元数

相较于旋转矩阵优点：插值均匀，空间小等等

5.1 定义

四元数是简单的超复数。类似于复数，但是有三个虚部单位<i ,j ,k>。
一个四元数q表示如下：

更简单的写法：
q = s + v.
其中，s是标量部分，也就是w，v是向量部分<x,y,z>。

5.2 四元数使用

如果给定单位旋转轴<x,y,z>和一个角度θ。对应四元数如下：

5.3 四元数性质

四元数中，虚部满足一下性质：

四元数不满足交换量律所以要注意乘法顺序，四元数乘法如下：就是一个个乘

以简单版的标量向量形式：

四元数也具有共轭四元数。

长度（也就是模长）：

5.4 四元数插值运算

四元数插值运算是很大的优势。
给定四元数 q1,q2,q1是结果，其中 t = [0 , 1] ,插值过程如图：


从图中可以看出，线性插值结果为虚线部分，当t改变，qt沿着弦变换，导致t以恒定速度但是角度并非以恒定速度变换。所以需要使用球面线性插值：

θ 就是两个四元数的夹角。球面插值保证的t改变角度恒定变化。