【ROS】参数服务器（查、删）1.2

最新推荐文章于 2024-11-12 13:35:26 发布

liuxiulei

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分类专栏： ROS 文章标签： linux c++

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下面的命令可以查找已经设定好的参数

$rosparam list

参数服务器查

#include "ros/ros.h"

/*
演示参数查询
实现：
    ros::NodeHandle -------------------------
        param(键,默认值) 
            存在，返回对应结果，否则返回默认值

        getParam(键,存储结果的变量)
            存在,返回 true,且将值赋值给参数2
            若果键不存在，那么返回值为 false，且不为参数2赋值

        getParamCached键,存储结果的变量)--提高变量获取效率
            存在,返回 true,且将值赋值给参数2
            若果键不存在，那么返回值为 false，且不为参数2赋值

        getParamNames(std::vector<std::string>)
            获取所有的键,并存储在参数 vector 中 

        hasParam(键)
            是否包含某个键，存在返回 true，否则返回 false

        searchParam(参数1，参数2)
            搜索键，参数1是被搜索的键，参数2存储搜索结果的变量
    ros::param ------------------------------
        set("键"，值)
*/

int main(int argc, char *argv[])
{
    /* code */
    //设置编码
    setlocale(LC_ALL,"");
    //初始化ROS节点
    ros::init(argc,argv,"get_param_c");
    //创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;

    //ros::NodeHandle-----------------------------------------------------------------
    //1.param
    double radius=nh.param("radius",0.5);
    ROS_INFO("radius=%.2f",radius);

    //2.getParam
    double radius2=0;
    // bool result=nh.getParam("radius",radius2);
    //3.getParamCached 与 getParam 类似，只是底层性能上会有提升，一般测试下看不出来
    bool result=nh.getParamCached("radius",radius2);
    if(result){
        ROS_INFO("获取的半径是：%.2f",radius2);
    }
    else{
        ROS_INFO("被查询的变量不存在。");
    }

    //4.getParamNames
    std::vector<std::string> names;
    nh.getParamNames(names);
    for(auto &&name:names){
        ROS_INFO("遍历的元素：%s",name.c_str());
    }

    //5.hasParam
    bool flag1=nh.hasParam("radius");
    bool flag2=nh.hasParam("radiuss");
    ROS_INFO("radius 存在吗？%d",flag1);
    ROS_INFO("radiuss 存在吗？%d",flag2);

    //6.searchParam
    std::string key;
    nh.searchParam("radius",key);
    ROS_INFO("搜索结果：%s",key.c_str());

    //ros::param-----------------------------------------------------------------
    double radius_param=ros::param::param("radius",100.5);
    ROS_INFO("radius_param:%.2f",radius_param);

    std::vector<std::string> names_param;
    ros::param::getParamNames(names_param);
    for(auto &&name:names_param){
        ROS_INFO("键：%s",name.c_str());
    }
    return 0;
}

参数服务器删

#include "ros/ros.h"

/*
演示参数删除：
实现：
    ros::NodeHandle
        delParam()
    ros::Param
        del()
*/

int main(int argc, char *argv[])
{
    /* code */
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"param_del_c");
    ros::NodeHandle nh;

    //删除：NodeHandle------------------------------
    bool flag1=nh.deleteParam("radius");
    if(flag1){
        ROS_INFO("删除成功！");
    }
    else{
        ROS_INFO("删除失败！");
    }
    //删除：ros::Param------------------------------
    bool flag2=ros::param::del("radius_param");
    if(flag2){
        ROS_INFO("radius_param删除成功!");
    }
    else{
        ROS_INFO("radius_param删除失败!");
    }
    return 0;
}