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ROS元功能包
显而易见的，逐一安装功能包的效率低下，在ROS中，提供了一种方式可以将不同的功能包打包成一个功能包，当安装某个功能模块时，直接调用打包后的功能包即可，该包又称之为元功能包(metapackage)。
概念
MetaPackage是Linux的一个文件管理系统的概念。是ROS中的一个虚包，里面没有实质性的内容，但是它依赖了其他的软件包，通过这种方法可以把其他包组合起来，我们可以认为它是一本书的目录索引，告诉我们这个包集合中有哪些子包，并且该去哪里下载。
作用
方便用户的安装，我们只需要这一个包就可以把其他相关的软件包组织到一起安装了。
实现
首先:新建一个功能包
然后:修改package.xml ,内容如下:
<exec_depend>被集成的功能包</exec_depend> ..... <export> <metapackage /> </export>
最后:修改 CMakeLists.txt,内容如下:
cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2) project(demo) find_package(catkin REQUIRED) catkin_metapackage()
ROS节点运行管理launch文件
一个程序中可能需要启动多个节点，比如:ROS 内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，要启动多个窗口，分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用 rosrun 逐一启动，显然效率低下，如何优化?
采用的优化策略便是使用roslaunch 命令集合 launch 文件启动管理节点
概念
launch 文件是一个 XML 格式的文件，可以启动本地和远程的多个节点，还可以在参数服务器中设置参数。
作用
简化节点的配置与启动，提高ROS程序的启动效率。
使用
以 turtlesim 为例演示
1.新建launch文件
在功能包下添加 launch目录, 目录下新建 xxxx.launch 文件，编辑 launch 文件
<launch>
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="myTurtle" output="screen" />
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="myTurtleContro" output="screen" />
</launch>
2.调用 launch 文件
roslaunch 包名 xxx.launch
注意:roslaunch 命令执行launch文件时，首先会判断是否启动了 roscore,如果启动了，则不再启动，否则，会自动调用 roscore
launch文件 结构
launch文件标签之launch
<launch>标签是所有 launch 文件的根标签，充当其他标签的容器
1.属性
- deprecated = "弃用声明"告知用户当前 launch 文件已经弃用
2.子级标签
所有其它标签都是launch的子级
launch文件标签之node
<node>标签用于指定 ROS 节点，是最常见的标签，需要注意的是: roslaunch 命令不能保证按照 node 的声明顺序来启动节点(节点的启动是多进程的)
1.属性
- pkg="包名"节点所属的包
- type="nodeType"节点类型(与之相同名称的可执行文件)
- name="nodeName"节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称)
- args="xxx xxx xxx" (可选)将参数传递给节点
- machine="机器名"在指定机器上启动节点
- respawn="true | false" (可选)如果节点退出，是否自动重启
- respawn_delay=" N" (可选)如果 respawn 为 true, 那么延迟 N 秒后启动节点
- required="true | false" (可选)该节点是否必须，如果为 true,那么如果该节点退出，将杀死整个 roslaunch
- ns="xxx" (可选)在指定命名空间 xxx 中启动节点
- clear_params="true | false" (可选)在启动前，删除节点的私有空间的所有参数
- output="log | screen" (可选)日志发送目标，可以设置为 log 日志文件，或 screen 屏幕,默认是 log
2.子级标签
- env 环境变量设置
- remap 重映射节点名称
- rosparam 参数设置
- param 参数设置
launch文件标签之include
include标签用于将另一个 xml 格式的 launch 文件导入到当前文件
1.属性
- file="$(find 包名)/xxx/xxx.launch"要包含的文件路径
- ns="xxx" (可选)在指定命名空间导入文件
2.子级标签
- env 环境变量设置
- arg 将参数传递给被包含的文件
launch文件标签之remap
用于话题重命名
1.属性
- from="xxx"原始话题名称
- to="yyy"目标名称
2.子级标签
- 无
launch文件标签之param
<param>标签主要用于在参数服务器上设置参数，参数源可以在标签中通过 value 指定，也可以通过外部文件加载，在<node>标签中时，相当于私有命名空间。
1.属性
- name="命名空间/参数名"参数名称，可以包含命名空间
- value="xxx" (可选)定义参数值，如果此处省略，必须指定外部文件作为参数源
- type="str | int | double | bool | yaml" (可选)指定参数类型，如果未指定，roslaunch 会尝试确定参数类型，规则如下:
-
- 如果包含 '.' 的数字解析未浮点型，否则为整型
- "true" 和 "false" 是 bool 值(不区分大小写)
- 其他是字符串
2.子级标签
- 无
launch文件标签之rosparam
<rosparam>标签可以从 YAML 文件导入参数，或将参数导出到 YAML 文件，也可以用来删除参数，<rosparam>标签在<node>标签中时被视为私有。
1.属性
- command="load | dump | delete" (可选，默认 load)加载、导出或删除参数
- file="$(find xxxxx)/xxx/yyy...."加载或导出到的 yaml 文件
- param="参数名称"
- ns="命名空间" (可选)
2.子级标签
- 无
launch文件标签之group
<group>标签可以对节点分组，具有 ns 属性，可以让节点归属某个命名空间
1.属性
- ns="名称空间" (可选)
- clear_params="true | false" (可选)启动前，是否删除组名称空间的所有参数(慎用....此功能危险)
2.子级标签
- 除了launch 标签外的其他标签
launch文件标签之arg
<arg>标签是用于动态传参，类似于函数的参数，可以增强launch文件的灵活性
1.属性
- name="参数名称"
- default="默认值" (可选)
- value="数值" (可选)不可以与 default 并存
- doc="描述"参数说明
2.子级标签
- 无
3.示例
<launch>
<arg name="xxx" />
<param name="param" value="$(arg xxx)" />
</launch>
roslaunch hello.launch xxx:=值
ROS工作空间覆盖
所谓工作空间覆盖，是指不同工作空间中，存在重名的功能包的情形。
实现
0.新建工作空间A与工作空间B，两个工作空间中都创建功能包: turtlesim。
1.在 ~/.bashrc 文件下追加当前工作空间的 bash 格式如下:
source /home/用户/路径/工作空间A/devel/setup.bash source /home/用户/路径/工作空间B/devel/setup.bash
2.新开命令行:source .bashrc加载环境变量
3.查看ROS环境环境变量echo $ROS_PACKAGE_PATH
结果:自定义工作空间B:自定义空间A:系统内置空间
4.调用命令:roscd turtlesim会进入自定义工作空间B
原因
ROS 会解析 .bashrc 文件，并生成 ROS_PACKAGE_PATH ROS包路径，该变量中按照 .bashrc 中配置设置工作空间优先级，在设置时需要遵循一定的原则:ROS_PACKAGE_PATH 中的值，和 .bashrc 的配置顺序相反--->后配置的优先级更高，如果更改自定义空间A与自定义空间B的source顺序，那么调用时，将进入工作空间A。
结论
功能包重名时，会按照 ROS_PACKAGE_PATH 查找，配置在前的会优先执行。
隐患
存在安全隐患，比如当前工作空间B优先级更高，意味着当程序调用 turtlesim 时，不会调用工作空间A也不会调用系统内置的 turtlesim，如果工作空间A在实现时有其他功能包依赖于自身的 turtlesim，而按照ROS工作空间覆盖的涉及原则，那么实际执行时将会调用工作空间B的turtlesim，从而导致执行异常，出现安全隐患。
ROS节点名称重名
场景:ROS 中创建的节点是有名称的，C++初始化节点时通过API:ros::init(argc,argv,"xxxx");来定义节点名称，在Python中初始化节点则通过 rospy.init_node("yyyy") 来定义节点名称。在ROS的网络拓扑中，是不可以出现重名的节点的，因为假设可以重名存在，那么调用时会产生混淆，这也就意味着，不可以启动重名节点或者同一个节点启动多次，的确，在ROS中如果启动重名节点的话，之前已经存在的节点会被直接关闭，但是如果有这种需求的话，怎么优化呢
在ROS中给出的解决策略是使用命名空间或名称重映射。
命名空间就是为名称添加前缀，名称重映射是为名称起别名。这两种策略都可以解决节点重名问题，两种策略的实现途径有多种:
- rosrun 命令
- launch 文件
- 编码实现
rosrun设置命名空间与重映射
rosrun设置命名空间
语法: rosrun 包名 节点名 __ns:=新名称
rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=/xxx
rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=/yyy
rosnode list查看节点信息,显示结果:
/xxx/turtlesim /yyy/turtlesim
rosrun名称重映射
语法: rosrun 包名 节点名 __name:=新名称
rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=t1 | rosrun turtlesim turtlesim_node /turtlesim:=t1(不适用于python) rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=t2 | rosrun turtlesim turtlesim_node /turtlesim:=t2(不适用于python)
rosnode list查看节点信息,显示结果:
/t1 /t2
rosrun命名空间与名称重映射叠加
语法: rosrun 包名 节点名 __ns:=新名称 __name:=新名称
rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=/xxx __name:=tn
rosnode list查看节点信息,显示结果:
/xxx/tn
使用环境变量也可以设置命名空间,启动节点前在终端键入如下命令:
export ROS_NAMESPACE=xxxx
launch文件设置命名空间与重映射
launch 文件在 node 标签中有两个属性: name 和 ns，二者分别是用于实现名称重映射与命名空间设置的。
launch文件
<launch>
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1" />
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t2" />
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1" ns="hello"/>
</launch>
在 node 标签中，name 属性是必须的，ns 可选。
rosnode list查看节点信息,显示结果:
/t1 /t2 /t1/hello
编码设置命名空间与重映射
C++ 实现:重映射
在名称后面添加时间戳。
核心代码:ros::init(argc,argv,"zhangsan",ros::init_options::AnonymousName);
C++ 实现:命名空间
节点名称设置了命名空间。
std::map<std::string, std::string> map; map["__ns"] = "xxxx"; ros::init(map,"wangqiang");
ROS话题名称重复
概念
在 ROS 中节点终端，不同的节点之间通信都依赖于话题，话题名称也可能出现重复的情况，这种情况下，系统虽然不会抛出异常，但是可能导致订阅的消息非预期的，从而导致节点运行异常。这种情况下需要将两个节点的话题名称由相同修改为不同。
又或者，两个节点是可以通信的，两个节点之间使用了相同的消息类型，但是由于，话题名称不同，导致通信失败。这种情况下需要将两个节点的话题名称由不同修改为相同。
话题通信可以使用命名空间作为前缀、还可以使用节点名称最为前缀。两种策略的实现途径有多种:
- rosrun 命令
- launch 文件
- 编码实现
rosrun设置话题重映射
rosrun名称重映射语法: rorun 包名 节点名 话题名:=新话题名称
launch文件设置话题重映射
<node pkg="xxx" type="xxx" name="xxx">
<remap from="原话题" to="新话题" />
</node>
编码设置话题名称
C++ 实现
演示准备:
1.初始化节点设置一个节点名称
ros::init(argc,argv,"hello")
2.设置不同类型的话题
3.启动节点时，传递一个 __ns:= xxx
4.节点启动后，使用 rostopic 查看话题信息
1.1全局名称
格式:以/开头的名称，和节点名称无关
比如:/xxx/yyy/zzz
示例1:ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("/chatter",1000);
结果1:/chatter
示例2:ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("/chatter/money",1000);
结果2:/chatter/money
1.2相对名称
格式:非/开头的名称,参考命名空间(与节点名称平级)来确定话题名称
示例1:ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);
结果1:xxx/chatter
示例2:ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter/money",1000);
结果2:xxx/chatter/money
1.3私有名称
格式:以~开头的名称
示例1:
ros::NodeHandle nh("~");
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);
结果1:/xxx/hello/chatter
示例2:
ros::NodeHandle nh("~");
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter/money",1000);
结果2:/xxx/hello/chatter/money
PS:当使用~,而话题名称有时/开头时，那么话题名称是绝对的
示例3:
ros::NodeHandle nh("~");
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("/chatter/money",1000);
结果3:/chatter/money
ROS参数名称重复
概念
关于参数重名的处理，没有重映射实现，为了尽量的避免参数重名，都是使用为参数名添加前缀的方式，实现类似于话题名称，有全局、相对、和私有三种类型之分。
- 全局(参数名称直接参考ROS系统，与节点命名空间平级)
- 相对(参数名称参考的是节点的命名空间，与节点名称平级)
- 私有(参数名称参考节点名称，是节点名称的子级)
设置参数的方式也有三种:
- rosrun 命令
- launch 文件
- 编码实现
rosrun设置参数
语法: rosrun 包名 节点名称 _参数名:=参数值
launch文件设置参数
可以在 node 标签外，或 node 标签中通过 param 或 rosparam 来设置参数。在 node 标签外设置的参数是全局性质的，参考的是 / ，在 node 标签中设置的参数是私有性质的，参考的是 /命名空间/节点名称。
<launch>
<param name="p1" value="100" />
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1">
<param name="p2" value="100" />
</node>
</launch>
编码设置参数
C++实现
在 C++ 中，可以使用 ros::param 或者 ros::NodeHandle 来设置参数。
ros::param设置参数
设置参数调用API是ros::param::set，该函数中，参数1传入参数名称，参数2是传入参数值，参数1中参数名称设置时，如果以 / 开头，那么就是全局参数，如果以 ~ 开头，那么就是私有参数，既不以 / 也不以 ~ 开头，那么就是相对参数。代码示例:
ros::param::set("/set_A",100); //全局,和命名空间以及节点名称无关
ros::param::set("set_B",100); //相对,参考命名空间
ros::param::set("~set_C",100); //私有,参考命名空间与节点名称
运行时，假设设置的 namespace 为 xxx，节点名称为 yyy，使用 rosparam list 查看:
/set_A /xxx/set_B /xxx/yyy/set_C
ros::NodeHandle设置参数
设置参数时，首先需要创建 NodeHandle 对象，然后调用该对象的 setParam 函数，该函数参数1为参数名，参数2为要设置的参数值，如果参数名以 / 开头，那么就是全局参数，如果参数名不以 / 开头，那么，该参数是相对参数还是私有参数与NodeHandle 对象有关，如果NodeHandle 对象创建时如果是调用的默认的无参构造，那么该参数是相对参数，如果NodeHandle 对象创建时是使用:
ros::NodeHandle nh;
nh.setParam("/nh_A",100); //全局,和命名空间以及节点名称无关
nh.setParam("nh_B",100); //相对,参考命名空间
ros::NodeHandle nh_private("~");
nh_private.setParam("nh_C",100);//私有,参考命名空间与节点名称
ROS分布式通信
ROS是一个分布式计算环境。一个运行中的ROS系统可以包含分布在多台计算机上多个节点。根据系统的配置方式，任何节点可能随时需要与任何其他节点进行通信。
因此，ROS对网络配置有某些要求：
- 所有端口上的所有机器之间必须有完整的双向连接。
- 每台计算机必须通过所有其他计算机都可以解析的名称来公告自己。
实现
1.准备
先要保证不同计算机处于同一网络中，最好分别设置固定IP，如果为虚拟机，需要将网络适配器改为桥接模式；
2.配置文件修改
分别修改不同计算机的 /etc/hosts 文件，在该文件中加入对方的IP地址和计算机名:
主机端:
从机的IP 从机计算机名
从机端:
主机的IP 主机计算机名
设置完毕，可以通过 ping 命令测试网络通信是否正常。
IP地址查看名: ifconfig
计算机名称查看: hostname
3.配置主机IP
配置主机的 IP 地址
~/.bashrc 追加
export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311 export ROS_HOSTNAME=主机IP
4.配置从机IP
配置从机的 IP 地址，从机可以有多台，每台都做如下设置:
~/.bashrc 追加
export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311 export ROS_HOSTNAME=从机IP
5. 启动
1.主机启动 roscore(必须)
2.主机启动订阅节点，从机启动发布节点，测试通信是否正常
3.反向测试，主机启动发布节点，从机启动订阅节点，测试通信是否正常
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