STM32-Project19:SysTick系统定时器外设介绍；用软件查询实现定时实验；

一 SysTick 简介 

     SysTick —系统定时器是属于 CM3 内核中的一个外设，内嵌在 NVIC 中。系统定时器

是一个 24bit 的向下递减的计数器，计数器每计数一次的时间为 1/SYSCLK ，一般我们设置

系统时钟 SYSCLK 等于 72M 。当重装载数值寄存器的值递减到 0 的时候，系统定时器就产

生一次中断，以此循环往复。

SysTick 寄存器介绍

SysTick —系统定时器有 4 个寄存器，简要介绍如下。在使用 SysTick 产生定时的时候，

只需要配置前三个寄存器，最后一个校准寄存器不需要使用。

CTRL    SysTick 控制及状态寄存器

LOAD    SysTick 重装载数值寄存器

VAL       SysTick 当前数值寄存器

CALIB   SysTick 校准数值寄存器

 

 

 

SysTick 属于内核的外设，有关的寄存器定义和库函数都在内核相关的库文件

core_cm3.h 中。

SysTick 配置库函数

1 __STATIC_INLINE uint32_t SysTick_Config( uint32_t ticks)

2 {

3 // 不可能的重装载值，超出范围

4 if ((ticks - 1UL) > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) {

5 return (1UL);

6 }

7

8 // 设置重装载寄存器

9 SysTick->LOAD = ( uint32_t )(ticks - 1UL);

10

11 // 设置中断优先级

12 NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1UL << __NVIC_PRIO_BITS) - 1UL);

13

14 // 设置当前数值寄存器

15 SysTick->VAL = 0UL;

16

17 // 设置系统定时器的时钟源为 AHBCLK=72M

18 // 使能系统定时器中断

19 // 使能定时器

20 SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |

21 SysTick_CTRL_TICKINT_Msk |

22 SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;

23 return (0UL);

24 }

用固件库编程的时候我们只需要调用库函数 SysTick_Config() 即可，形参 ticks 用来设

置重装载寄存器的值，最大不能超过重装载寄存器的值 ，当重装载寄存器的值递减到 0

的时候产生中断，然后重装载寄存器的值又重新装载往下递减计数，以此循环往复。紧随

其后设置好中断优先级，最后配置系统定时器的时钟等于 AHBCLK=72M ，使能定时器和

定时器中断，这样系统定时器就配置好了，一个库函数搞定。

SysTick_Config() 库函数主要配置了 SysTick 中的三个寄存器： LOAD 、 VAL 和 CTRL ，

其中

在 SysTick_Config() 库函数还调用了固件库函数 NVIC_SetPriority() 来配置系统定时器

的中断优先级，该库函数也在 core_m3.h 中定义，原型如下：

1 __STATIC_INLINE void NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn, uint32_t priority)

2 {

3 if (( int32_t )IRQn < 0) {

4 SCB->SHP[((( uint32_t )( int32_t )IRQn) & 0xFUL)-4UL] =

5 ( uint8_t )((priority << (8 - __NVIC_PRIO_BITS)) & ( uint32_t )0xFFUL);

6 } else {

7 NVIC->IP[(( uint32_t )( int32_t )IRQn)] =

8 ( uint8_t )((priority << (8 - __NVIC_PRIO_BITS)) & ( uint32_t )0xFFUL);

9 }

10 }

函数首先先判断形参 IRQn 的大小，如果是小于 0 ，则表示这个是系统异常，系统异常

的优先级由内核外设 SCB 的寄存器 SHPRx 控制，如果大于 0 则是外部中断，外部中断的

优先级由内核外设 NVIC 中的 IPx 寄存器控制。

因为 SysTick 属于内核外设，跟普通外设的中断优先级有些区别，并没有抢占优先级

和子优先级的说法。在 STM32F103 中，内核外设的中断优先级由内核 SCB 这个外设的寄

存器： SHPRx （ x=1.2.3 ）来配置。有关 SHPRx 寄存器的详细描述可参考《 Cortex-M3 内核

编程手册》 4.4.8 章节。下面我们简单介绍下这个寄存器。

SPRH1-SPRH3 是一个 32 位的寄存器，但是只能通过字节访问，每 8 个字段控制着一

个内核外设的中断优先级的配置。在 STM32F103 中，只有位 7:3 这高四位有效，低四位没

有用到，所以内核外设的中断优先级可编程为： 0~15 ，只有 16 个可编程优先级，数值越小，

优先级越高。如果软件优先级配置相同，那就根据他们在中断向量表里面的位置编号来决

定优先级大小，编号越小，优先级越高。

 

在系统定时器中，配置优先级为 (1UL << __NVIC_PRIO_BITS) - 1UL) ，其中宏

__NVIC_PRIO_BITS 为 4 ，那计算结果就等于 15 ，可以看出系统定时器此时设置的优先级

在内核外设中是最低的，如果要修改优先级则修改这个值即可，范围为： 0~15 。

1 // 设置系统定时器中断优先级

2 NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1UL << __NVIC_PRIO_BITS) - 1UL);

但是，问题来了，刚刚我们只是学习了内核的外设的优先级配置。如果我同时使用了

systick 和片上外设呢？而且片上外设也刚好需要使用中断，那 systick 的中断优先级跟外设

的中断优先级怎么设置？会不会因为 systick 是内核里面的外设，所以它的中断优先级就一

定比内核之外的外设的优先级高？

从《 STM32 中断应用概览》这章我们知道，外设在设置中断优先级的时候，首先要分

组，然后设置抢占优先级和子优先级。而 systick 这类内核的外设在配置的时候，只需要配

置一个寄存器即可，取值范围为 0~15 。既然配置方法不同，那如何区分两者的优先级？下

面举例说明。

比如配置一个外设的中断优先级分组为 2 ，抢占优先级为 1 ，子优先级也为 1 ， systick

的优先级为固件库默认配置的 15 。当我们比较内核外设和片上外设的中断优先级的时候，

我们只需要抓住 NVIC 的中断优先级分组不仅对片上外设有效，同样对内核的外设也有效。

我们把 systick 的优先级 15 转换成二进制值就是 1111(0b) ，又因为 NVIC 的优先级分组 2 ，

那么前两位的 11(0b) 就是 3 ，后两位的 11(0b) 也是 3 。无论从抢占还是子优先级都比我们设

定的外设的优先级低。如果当两个的软件优先级都配置成一样，那么就比较他们在中断向

量表中的硬件编号，编号越小，优先级越高。

二 编程实现

一种更简洁的定时编程

如果我们是使用了中断，而且经过多个函数的调用，还使用了全局变量，理

解起来挺费劲的，其实还有另外一种更简洁的写法。我们知道， systick 的 counter 从 reload

值往下递减到 0 的时候， CTRL 寄存器的位 16:countflag 会置 1 ，且读取该位的值可清 0 ，

所有我们可以使用软件查询的方法来实现延时。

#include "systick.h"

//通过查询标志位来完成定时功能，没有采用中断
void Systick_Delay_us(uint32_t us){
	 uint32_t i = 0;
	 SysTick_Config(72);//重载值72，1us计数到72
	 for(i = 0;i<us;i++){
		 // 当计数器的值减小到 0 的时候，CRTL 寄存器的位 16 会置 1 同时清零操作
	 while(!((SysTick->CTRL) & (1<<16)));//计数满标志位
	 }		 
	 SysTick->CTRL &=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;//定时器使能位：让失能  SysTick_CTRL_ENABLE_Msk == 1<<0
}

void Systick_Delay_ms(uint32_t ms){
	 uint32_t i = 0;
	 SysTick_Config(72000);
	 for(i = 0;i<ms;i++){
	 while(!((SysTick->CTRL) & (1<<16)));
	 }		 
	 SysTick->CTRL &=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
}

#include "stm32f10x.h"  
#include "led.h" 
#include "key.h"
#include "rcc.h"
#include "exti.h"
#include "systick.h"

//systick系统定时器定时1s,灯反转一次。

void delay(uint32_t count){
	for(;count!=0;count--);
}


int main(void)
{
	 LED0_GPIO_Config();
	
	while (1){
	  Systick_Delay_ms(1000);
		LED0_TOGGLE;
	}
	
}

在这两个微秒和毫秒级别的延时函数中，我们还是调用了 SysTick_Config 这个固件库

函 数 ， 有 关 这 个 函 数 的 说 明 具 体 见 代 码

// 这个 固件库函数 在 core_cm3.h 中

2 static __INLINE uint32_t SysTick_Config( uint32_t ticks)

3 {

4 // reload 寄存器为 24bit ，最大值为 2^24

5 if (ticks > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) return (1);

6

7 // 配置 reload 寄存器的初始值

8 SysTick->LOAD = (ticks & SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) - 1;

9

10 // 配置中断优先级为 1<<4 -1 = 15 ，优先级为最低

11 NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1);

12

13 // 配置 counter 计数器的值

14 SysTick->VAL = 0;

15

16 // 配置 systick 的时钟为 72M

17 // 使能中断

18 // 使能 systick

19 SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |

20 SysTick_CTRL_TICKINT_Msk |

21 SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;

22 return (0);

23 }