2、下位机环境配置

下位机STM32F103ZET6单片机采用keil5进行开发，该软件是一款功能强大的单片机软件开发系统。在该软件中可以完成PWM速度调节，PID速度控制，采集编码器脉冲数完成里程计数据的融合，以及通过rosserial协议与树莓派进行串口通信来完成速度与里程计的数据交互等功能。下面主要介绍Keil5开发环境的安装过程，这里我们使用的开发板是F1系列的开发板，如果使用其他系列的开发板，那么Pack包需要自行去官网下载对应系列的开发板，导入流程是相同的。

1.首先需要下载Keil5的安装包，可以直接从下方提供的百度网盘链接进行下载。百度网盘链接中同样包含名为“Keil.STM32F1xx_DFP.2.0.0.pack”的Pack包，该Pack包适用于F1系列的板子，其他的板子需要到官网上自行下载相应的Pack包。
链接：https://pan.baidu.com/s/1f1vzyY24mFWkmrkhBWblbg
提取码：jxhz
Pack包官网下载：https://www.keil.com/dd2/Pack/

2.将下载的安装包进行解压，解压完成之后，在文件夹中右键以管理员身份运行打开“mdk511.exe”，然后一直点击“Next”，最后完成即可。完成之后，桌面上便会有Keil uVision5的图标。

3.双击Keil uVision5的图标打开，然后点击“File”，找到下方的“License Management”进行激活。复制License Management中的Computer ID（CID），然后右键以管理员身份运行打开keygen.exe，拷贝到“CID”中，然后target选择“ARM”，点击“Generate”，将下方框的数据进行复制，最后拷贝到License Management中的“New License ID Code（LID）”中，点击“Add LIC”即可完成激活。如果下方框显示“LIC Added Successful”表示激活成功。

4. Keil5激活成功之后，需要导入开发板所对应的Pack包。将下载好的Pack包放在\Keil_v5\ARM\Pack文件夹下，点击“Project->Manage->Pack Installer”，然后点击“File->Import”，导入对应的Pack包即可。

5. 至此，便完成了Keil5开发环境的配置。