基于51单片机的蓝牙遥控智能车

基于51的蓝牙遥控智能车

一．简介
本作品基于51单片机，通过控制电机驱动模块L298N输出高低电平，进而实现小车前后左右运动，外加HC-05蓝牙模块，连接手机软件进行远程操纵。
主要内容包括:
1.L298N电机驱动模块的使用。
2.使用PWM，实现匀速。
3.蓝牙模块的连接。

二. 硬件设计
1）总体硬件框图
STC89C52单片机做主控

(2)单片机最小系统
单片机最小系统主要由电源、时钟电路、复位电路组成。

**p1.0, P 1.5，P2.0，P2.5口为使能

（4） L298N电机驱动模块
1.下端三个口(从左到右)：+12V，GND，+5V
2.左右两个OUT端，连接电机。
3.上图有跳线帽的为使能，中间的四个，左二，右二，连接51单片机引脚控制电机左右转。正反方向可淘宝搜索，一般都会有介绍。
4.左转：左上轮为0，其余为1.
5.右转：右上轮为0，其余为1.（编程需要注意）

（**5）蓝牙模块

1.上图为蓝牙与51单片机串口通信连接图
2.仅用VCC,GND,RXD,TXD便可实现功能
3.蓝牙模块需要拿串口软件调试，设计波特率，和连接密码。

三.软件设计
（1）代码

#include<reg52.h>

typedef unsigned int u16;
typedef unsigned char u8;

sbit a=P1^0;              //前，右轮
sbit a1=P1^1;              
sbit a2=P1^2;  s

sbit b=P1^5;              //前，左轮
sbit b1=P1^4;         
sbit b2=P1^3;  

sbit c=P2^0;              //后，左轮  
sbit c1=P2^1;
sbit c2=P2^2;

sbit d=P2^5;              //后，右轮
sbit d1=P2^4;
sbit d2=P2^3;


u8 receiveData=0,hige=10000,low=10000;     //定义接收的数据；维持高，低电平

void delay(u16 i)
{
 while(i--);        //延时函数
}

void UsartInit()               //定时器
{
	SCON=0X50;			
	TMOD=0X20;			
	PCON=0X80;			
	TH1=0XF3;				
	TL1=0XF3;
	ES=1;					
	EA=1;		
	TR1=1;		
}
	

void main()                     //主函数
{
	 u16 x=0;            
	 UsartInit();
	 while(1)
{
	 if(receiveData=='0')        //接收“0”
{		
     led=1;
	 a=0;                        // a,b,c,d各指代L298N一侧的使能  
     b=0;                      
     c=0;
	 d=0;		                     
}                  
 
	 if(receiveData=='1')          //接收到“1”
{
	  led=0;
	  a=1;                         //全部使能，使模块进入到预工作状态
      b=1;
      c=1;
	  d=1;
	
 	  a1=0;                      //a1,a2.b1...控制模块在各口电机转动：左右，前后，停
      a2=1;	                    //以下一样
	  b1=0;
	  b2=1;
	  c1=0;
	  c2=1;
	  d1=0;
	  d2=1;  
	  for(x=0;x<hige;x++)           //同下面的low一样，为了保持匀速运动
{
delay(10);
}  
     a=0;
	 b=0;
     c=0;
	 d=0;
	  for(x=0;x<low;x++)
{
delay(10);
}	
}

	  if(receiveData=='b')            //接收“b”为后退
{
	  a=1;
      b=1;
      c=1;
	  d=1;
	
 	  a1=1;
      a2=0;	  
	  b1=1;
	  b2=0;
	  c1=1;
	  c2=0;
	  d1=1;
	  d2=0;  
	  for(x=0;x<hige;x++)
{
delay(10);
}
     a=0;
	 b=0;
     c=0;
	 d=0;
	  for(x=0;x<low;x++)
{
	  delay(10);
}	
}

	 if(receiveData=='L')            //接收‘L“为左转指令
{
	 a=1;
     b=1;
     c=1;
	 d=1;
	
 	  a1=0;
      a2=1;	  
	  b1=1;
      b2=1;
	  c1=1;
	  c2=1;
	  d1=0;
	  d2=1;  
	  for(x=0;x<100;x++)
{
delay(100);
}
     a=0;
	 b=0;
     c=0;
	 d=0;
	  for(x=0;x<100;x++)
{
	  delay(100);
}	 
}

	  if(receiveData=='R')          //右转
{
	 a=1;
     b=1;
     c=1;
	 d=1;
	
 	 a1=1;
     a2=1;	  
	 b1=0;
	 b2=1;
	 c1=0;
	 c2=1;
	 d1=1;
	 d2=1;  
	for(x=0;x<100;x++)
	{
	delay(100);
	}
    a=0;
	b=0;
    c=0;
	d=0;
	for(x=0;x<100;x++)
	{
	delay(100);
}		
}
}
}

void Usart() interrupt 4         //中断
{
	receiveData=SBUF;        //此处为接收蓝牙指令切入口
	RI = 0;
  SBUF=receiveData;
	while(!TI);
	TI=0;						
}

四.回顾和总结
1.遥控小车，只需要会发送指令的蓝牙模块+驱动电机运动驱动模块；本质上就是利用“无线+IO口（包含定时器的使用）+中断实现。