无人驾驶（一）高精地图

一、什么是高精地图

1. 高精地图简介

高精地图（HD Map），从中文字面意思来看，就是精度高的地图；从HD来看，第一眼就让我们想到了视频的清晰度分类中的高清画质。实际上，高精地图是一种三维空间详细信息的描述，包含了三维空间内各种物体的大小信息（长宽高），位置信息，精度一般以厘米为单位。

2. 高精地图与普通地图区别

2.1 普通地图简介

普通地图，通常指的是日常生活中利用GPS的手机地图以及车载地图，通常为国内外的科技公司开发的地图导航软件（例如：高德地图、百度地图、Google地图等）。

2.2 区别

1. 用户

   • 普通地图主要是提供给人日常使用，所以包含信息少
   • 高精地图主要是给机器人使用，因为机器人缺少人类的逻辑思维能力，所以它们用的地图需要包含很多内容

2. 精度

   • 普通地图因为使用GPS，所以它的精度以米为单位
   • 高精地图不仅仅使用GPS，利用三维信息构建，精度以厘米为单位

3. 时效性

   • 普通地图时效性差，更新周期长，主要通过算法来计算道路情况（拥堵，封闭，新建等）
   • 高精地图时效性强，因为是直接给机器人看的，机器人缺少逻辑能力，即使感知了，也需要一定的时间进行处理。同时道路情况复杂，上一秒静止的物体，下一秒可能就运动了。

三、高精地图的未来

1. 一开始认为的高精地图

我一开始以为的高精地图，是利用测量车，道路摄像头以至于激光雷达，生成实时道路情况的三维地图。包括当前路口的行人有多少，车辆位置，红绿灯信号等等，以至于有了这样的高精地图，车辆设备都不需要太依赖于感知，不过这种需要国家基础建设发力，难以实现。

2. 成本高

高精地图由于实时性，需要频繁更新，目前更新主要靠携带了许多不同传感器的测量车进行道路采集，这是需要大量人力物力的。或许以后这样的领航员可以用无人驾驶实现，但是如果这样，这里的无人驾驶又不依赖高精地图，那为什么还要高精地图呢？

3. 资质

高精地图的采集是要有甲级测绘资格的，但是只有少部分企业拥有， 同时过于精细的地图，可能会对于国家安全造成影响。

4. 一点点小猜想

或许未来的每一辆车都配备无人驾驶系统时，所有的车辆就可以通过互相通信，以及与主服务器通信，实现定位，决策以及规划。主服务器可能就相当于上帝视角，由它来告诉所有车辆它们周围情况。