【现代控制-全维状态观测器】

观测器存在的充分条件：线性定常系统完全能观测；
观测器存在的充要条件：线性定常系统的不能观测部分是渐进稳定的。
（本文只讨论无噪声干扰条件下的状态观测器设计问题）

观测器原理：

注意：观测器的响应速度应稍快于受控系统的响应速度。
由上图所示，原系统与状态观测器部分，差了一个矩阵H，矩阵H可以改变系统的极点配置。因为系统状态是通过下图中的公式变换使全维状态观测器给出估值的：

例：已知SISO系统的动态方程为

1.先设h=[h1 h2 h3]T ,h的维数与系统状态变量个数一致。
然后套用下方绿线标注出的公式，求得闭环特征多项式。

2.计算期望特征多项式：直接套用下方公式即可求得。
最终结果最好按次幂大小顺序来写。

3.求h：将上面两步骤得到的结果用等于号联系起来，求解三元一次方程得到h的解，如下图所示：

4.画出状态观测器
将求得的h 值对应到图中，注意图中的正负号与x1x2x3与h1h2h3的对应顺序。