ADAS知识积累

对于ADAS(Advanced Driving Assist System)，主要分属于自动驾驶的L1，L2范畴，作用为提高驾驶安全性，缓解驾驶疲劳。ADAS的纵向功能较少，而横向功能较多；纵向功能主要是ACC，横向功能有LKA，ELK-o，ELK-pre，RDP，还有ALC；

TJA(Traffic Jam Assist)

名称：交通拥堵辅助系统；
作用：提供横向与纵向的控制在交通拥堵的时候；
速度限制：0km/h-60km/h;
细节描述：当车道线是良好的时候，会保证自车在当前车道内，但是当车辆线不清晰时，将控制自车跟随前车的横向位置；

ICA（Integrated Cruise Assist）

名称：集成巡航辅助系统；
作用：提供横向与纵向的控制在交通环境枯燥单调的时候；因而速度范围为高速时；
速度限制：高于60km/h，

ALC(auto Lane change)

作用：拨杆换道，需要角雷达去探测前车与后车；
激活条件是在TJA或者ICA激活之后，才能激活；ALC高度依赖地图信息，故一般在高速公路下才会被激活。

功能抑制条件的分类

Vehicle Dynamic（车辆动力学相关）

• 车辆速度
• 车辆横摆角
• 车辆侧向速度

Driver Intention驾驶员意图

• 是否hand off
• 转向灯是否打开；
• 转向力矩；

道路条件

• 车道宽度；
• 车道是否清晰；

待续。。。