ADAS的几个系统

LKA(Lane Keeping Assist system)车道保持系统：

车道保持系统是智能车辆实现自动驾驶功能的基础，它能为智能车辆提供路径跟踪功能，保证车辆行驶在车道线中心。

车道保持系统主要由三种功能组成：车道偏离预警系统（LDW，LaneDeparture Warning）、车道偏离抑制系统（LDP，Lane Departure Prevention）和车道居中控制系统（LCC，Lane Centering Control）。车道保持系统主要由感知层、决策控制层、执行层三部分组成，感知层部分主要由摄像头传感器、IMU 传感器、轮速传感器和角度传感器组成；决策控制层部分由车道偏离预警算法、横向控制器、决策模块三部分组成；执行层部分为线控转向系统。

当车辆发生无意识偏离在接近车道线时或跨道时，系统以交互的形式提醒驾驶员，然后系统接管转向系统控制车辆回车道线中心，然后保持在车道线中心行驶。

LCC(Lane Centering Control）车道居中辅助系统：

车道居中辅助（LCC）是一项舒适性的辅助驾驶功能，激活后，系统可以辅助驾驶员控制方向盘，持续将车辆居中在当前车道内,但驾驶员仍需始终保持手握方向盘并在必要时接管方向盘。

车道居中辅助（LCC）适用于高速公路且具有清晰车道线的干燥道路工况，在城市街道、拥堵路段、市内道路或路况多变的情况下上应不使用车道居中辅助（LCC）。

在光照条件下、摄像头被遮挡的情况下也应关闭LCC功能。

LDW(Lane Departure Warning）车道预警偏离系统

LDW车道预警偏离系统连续监测车辆在两侧车道标记上的位置，如果车辆与标记之间小于一定距离，会向司机发送通知并且采取纠正措施。使用车道检测和偏离预警，可以减少因驾驶员注意力不集中、分心和疲劳导致的意外车道偏离。

车道检测系统由不同的模块组成，如捕获车道标线的视频或图片、车道建模、特征提取、车道检测、车道跟踪和车道偏离预警系统等。车道建模用来获取车道线的数学描述，在特征提取步骤中识别特定的车道特征如边缘、纹理或者颜色等，车道检测是通过拟合提取出的特征和车道模型来进行的，最后使用车道跟踪模块跟踪车道的变更。由于车道检测及偏离预警系统运行环境的灵活性，在实施这一系统时，需要考虑不同的复杂条件，如道路类型、天气和驾驶场景等。系统的总体框图如图所示。

ALC(Auto Lane Change) 自动变道辅助系统

ALC是汽车自动变道辅助功能，它的英文全称是Auto Lane Change。ALC是汽车基于车道居中保持辅助扩展辅助驾驶功能，在通畅的封闭高速公路上，当车辆处于辅助驾驶模式时（即车道居中辅助已激活），且车速大于65km/h，驾驶员按下左转向灯或右转向灯拨杆，自动变道辅助系统将对环境进行判断，然后辅助驾驶员将车辆驶入相邻车道。

自动变道辅助使得辅助驾驶系统拥有更强的智能化能力，辅助驾驶系统从单车道面向多车道。但是作为辅助驾驶系统的一部分，自动变道辅助仍然不是完全持续正确的，并不能在所有的条件下完成变道，驾驶员仍然是驾驶安全的首要责任人。大多数情况下ALC系统更适合在具有清晰车道线的畅通高速公路或相对可控情况下使用。

自动变道辅助ALC激活时的不同状态:

1、正常变道

驾驶员在开启转向灯以后，ALC系统就会自动对周围环境进行检测判断，此时仪表盘上会显示一条蓝色的变道指示，短暂等待一会后，如果系统检测当前符合变道条件的，车辆就会开始往目标车道内变道。

2、不适合变道

驾驶员开启转向灯以后，如果系统检测到当前不适合变道的话，仪表盘或显示一条红色变道指示，同时页面会提示“当前不适合变道”的字样。

3、取消变道

开启了转向灯以后，驾驶员在还没开始变道之前又将转向灯关闭了，此时仪表盘的蓝色变道指示会消失，同时也会显示“变道取消”字样，车辆继续保持在当前车道居中行驶。

智能变道辅助系统分为传感器输入层、控制决策层和执行层，具体由驾驶员行为感知子系统、工况与车辆状态感知子系统、通讯网络子系统和车辆控制子系统组成。驾驶员行为感知子系统由挡位位置传感器、转向灯系统、车道偏离预警系统等组成。工况与车辆状态感知子系统由前后4个77GHz 毫米波雷达、车载摄像头、车速传感器、加速度传感器和加速踏板位置传感器等构成。通讯网络子系统包括 CAN 网络等。车辆控制子系统由电动助力转向系统（Electric Power Steering，EPS）、自动变速器控制单元（Transmission Control Unit，TCU）、电机控制单元（Motor Control Unit，MCU）和电子控制单元（Electronic Control Unit，ECU）等构成。系统总体结构如图所示。