（一）Jetson nano升级Ubuntu20.04配置ROS2

一、下载并烧入官网系统（或直接烧入作者已升级克隆的镜像）

1. 使用SD Card Formatter格式SD卡，然后使用Win32 Disk Imager等软件烧入img镜像即可插入Jetson nano并开机。

选择对应SD卡，然后直接Format即可。

若是此电脑没有显示SD卡，右键此电脑->管理->磁盘管理

右击磁盘选择删除卷

再右击磁盘选择新建简单卷，注意文件系统选择NTFS，若不是NTFS，新建简单卷完成后我们在格式化的时候再选择NTFS格式化即可

接下来使用SD Card Formatter格式一下SD卡

烧入完成

烧入完成可会出现如下结果，不要格式化，直接拔出SD卡即可。

插入nano，并连接鼠标、键盘、显示器、网线（WiFi在开机后连接）和开机，第一次启动系统可能会比较慢。

二、设置配置

启动系统后，直接默认即可

成功进入系统

若出现这个提示升级点击 Ask Me Later，先不升级

进入到系统后我们使用CTRL+ALT+T打开终端输入命令查看Ubuntu版本号

lsb_release -a

我们可以看到是18.04版本，接下来先换源，

备份源

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

编辑源

sudo gedit /etc/apt/sources.list

复制粘贴源，并保存退出是

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse

卸载chromium，用得不多，且下载很慢

sudo apt-get purge chromium-*

修改更新通道，寻找长期支持版,将Prompt=never改为Prompt=lts即可。

sudo gedit /etc/update-manager/release-upgrades

更新所有软件

sudo apt-get update
sudo apt-get full-upgrade

卸载无关软件包

sudo apt-get autoremove

我们更新中可能会出现这个问题，若有此问题，则根据此方法修改。若无则跳过即可

先复制并该名称保留原配置

sudo mv /var/lib/dpkg/info/ /var/lib/dpkg/info_bak/

重新建一个info目录

sudo mkdir /var/lib/dpkg/info/

然后再更新软件源

sudo apt-get update
sudo apt-get -f install
sudo apt-get full-upgrade

更新没有错误后替换配置，并删除自己创建的info目录，把替换好的目标改回info即可

sudo mv /var/lib/dpkg/info/* /var/lib/dpkg/info_bak/
sudo rm -rf /var/lib/dpkg/info
sudo mv /var/lib/dpkg/info_bak/ /var/lib/dpkg/info/

重启

sudo reboot

重启后最好再检查一遍软件包,确认都是最新且无无关软件包后再升级Ubuntu20.04

sudo apt-get update
sudo apt-get full-upgrade
sudo apt-get autoremove

升级了Ubuntu20.04后，不要急重启！！！先修改相关配置，否则开机可能会失败

检查升级的最新版本号

sudo do-release-upgrade -c

开始升级系统，内容很多可能需要1~2小时，需要间断性查看进度

sudo do-release-upgrade

出现下列问题也没关系的，不过需要网络，且时间很长，本人用了大半个小时

升级完成不着急重启，修改配置！！！

如图为升级好，提示是否重启，一定要写N，不要重启！！！

注释：WaylandEnable=false

检测/etc/gdm3/custom.conf文件中WaylandEnable=false是否注释。

sudo gedit /etc/gdm3/custom.conf

取消# Driver "nvidia"的注释

sudo gedit /etc/X11/xorg.conf

重启后有个logo不美观，我们直接去掉

sudo mv /usr/share/nvpmodel_indicator/nv_logo.svg /usr/share/nvpmodel_indicator/no_logo.svg

最后将/etc/update-manager/release-upgrades改成never即可重启，至此完成了Ubuntu18.04升级至Ubuntu20.04。

sudo gedit /etc/update-manager/release-upgrades
sudo reboot

此时重启需要手动输入密码，且5分钟未使用自动息屏，我们修改一下即可

在桌面设置中打开设置，找到Power，进入将Blank Screen左边的5min改成never

在Power栏，往下找到Users进入，在左边顶端点击Unlock验证身份，输入密码回车

最后我们将Automatic Login打开即可完成开机免密

至此所有的完成了所有升级工作。

三、烧入作者克隆镜像

1、需要准备一张大于32G的SD卡

根据链接下载镜像烧入即可

链接：https://pan.baidu.com/s/1man4cRCkyoet4UbTOTWRZQ?pwd=0tlw 
提取码：0tlw 

2、直接正常烧入步骤烧入系统即可，烧入完成开机可能会有报错信息，不用理会，多等待几分钟即可进入系统，正常使用。

四、参考声明

Jetson Nano 系统升级至Ubuntu 20.04 - 古月居 (guyuehome.com)

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