【机械臂开发】 jetson nano安装ubuntu20.04

```shell
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiver
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
```
因为要搞目标检测与机械臂，然后使用python3写的机械臂控制程序，然而ros melodic中默认使用的是python2，也可已给它安装python3，但是一些python2中的moveit库文件就用不了了。所以研究一下可不可给安装一个ubuntu20.04的系统。

我主要参考的是这篇文章
[Dofbot机械臂从零部署笔记（5）——开发环境改造（Jetson Nano升级Ubuntu20.04，支持ROS Noetic、Python3）_takedachia的博客-CSDN博客](https://blog.csdn.net/takedachia/article/details/123356508)

我使用的Jetson nano是创乐博的国产开发者套件，之前从nvidia官网下载jetson nano系统镜像，刷完机开机后显示无法继续运行，因为是第三方什么什么。

这一次系统升级我大约从晚上八点半开始到晚上十一点半，大约三个小时

1、首先准备一张sd卡 我用的是256G的肯定够用，因为是新刷的创乐博给的系统镜像，里面没有安装ros melodic，如果有的话，先卸载掉。
```
sudo apt remove ros-*
```
2、卸载chromium：
```
sudo apt purge chromium-*
```
3、更新所有软件：
```
sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt autoremove
```
PS：如果新刷的系统卡在sudo apt update这个阶段，仔细看一下报错与警告，时候有XXd XXh XX min XXs 的警告比如我的：
```
E: Release file for http://packages.ros.org/ros/ubuntu/dists/focal/InRelease is not valid y et (invalid for another 50d 3h 14min 4s). Updates for this repository will not be applied.
```
说明系统时间没有调对，手动更改一下系统时间，改成当前的时间就ok
4、重启
sudo reboot
5、修改更新通道，允许查找长期支持版更新
```
sudo gedit /etc/update-manager/release-upgrades
```
将Prompt=never改为Prompt=lts

6、再更新软件，重启
```
sudo apt update
sudo apt dist-upgrade
sudo reboot
```
7、现在可以使用 
sudo do-release-upgrade -c
指令来确认是否有新的发行版。可看到提示可升级到Ubuntu 20.04了。
这一步可能连接不到那个网站，检查自己的系统时间是否正确。
8、升级（这个步骤大约两个小时）
```
sudo do-release-upgrade
```
PS：之后遇到的所有选项都选默认
中间有个步骤显示未连接到snap
我选择了skip跳过，目前好像没有什么影响。
PS：最后会让你选择是否重启，注意观察有没有restart的字样。选择N不重启，然后不要关掉这个命令行窗口，继续以下步骤
9、首先修改/etc/gdm3/custom.conf，将WaylandEnable=false注释掉，如下图所示
```
sudo vim /etc/gdm3/custom.conf
```

10、其次修改/etc/X11/xorg.conf，将# Driver "nvidia"的注释去掉，如下图所示。
sudo vim /etc/X11/xorg.conf

11、最后把/etc/update-manager/release-upgrades改回去，把lts改回never

12、重启系统
重启后可能会出现系统时间改变的情况，手动调回去即可
重启后按照ros官网安装ros noetic
运行小海龟

成了