论文思路：移动机械臂自主开门策略仿真研究

最新推荐文章于 2023-08-14 11:41:19 发布

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移动机械臂自主开门策略仿真研究——哈尔滨工业大学

①移动机械臂的ROS和Gazebo仿真平台搭建和开门任务分析

②使用激光雷达对门进行目标检测，确定出门的位置和姿态，在检测出门的基础上，使用激光雷达和立体相机数据融合的方式确定门把手的位置

③移动机械臂开门时机械臂的力/位控制

④移动机械臂开门时底盘和机械臂的协同运动规划

⑤移动机械臂识别门和门把手以及开门实验

1 设备

底盘三个自由度，激光雷达和RGBD相机，UR5六自由度机械臂，末端六轴力矩传感器，二指夹持器

2 大体思路

根据激光雷达所获取的点云数据提取了门的轮廓，并在此基础上在门的轮廓中对门把手进行定位。利用激光雷达感测到的环境信息，通过点云处理算法对点云进行分割和聚类，生成一组可能的候选门并计算几何属性，并剔除不符合要求的候选门。在已经检测到的候选门的基础上缩小检测范围，基于点云强度和曲率的双重分布检测门把手。为了提高门把手检测的鲁棒性，并行使用RGBD相机基于 YOLOv3目标检测算法检测门把手，将两种方式得到的门把手位置坐标在满足要求的情况下取平均值。

3 门和门把手检测：

二维图像或者三维深度数据或者两者结合。

感知到门和门把手，并确定门把手的三维坐标，进而通过全局运动规划和局部运动规划控制移动底盘到达机械臂的有效空间。

3.1 背景

论文中门和门把手的几何属性要求，以《残疾人室内设计标准》作为标准。

3.2 门检测

激光雷达，下采样，PCL库

通过激光雷达获取三维点云数据，通过点云库PCL对点云数据进行分割和聚类，生成一组可能的候选门。对于每个候选门，计算一组几何属性，如宽度、高度、面积。

门检测基于几何特征,即它检测门平面及其边界。这意味着检测器要求门平面与墙壁平面是可区分的，即门和墙之间有偏移，门周围有边缘或者门稍微打开。当一扇门完全与墙壁齐平时，在激光雷达的噪声范围内，门检测器将无法区分门与墙壁。

3.3 门把手检测

使用激光雷达的点云信息，通过点云强度和曲率的双重分布，检测出门把手
使用RGBD相机对门把手进行基于视觉的检测和基于深度信息的定位

将两种方法检测到的结果进行比较，验证两种方式检测到的门把手的距离是否小于5cm，如果小于说明通过激光雷达和 RGBD相机检测到的门把手坐标一致性较好，取这两个坐标的中点为门把手的位置，否则需要重新获取传感器的数据值并检测门把手。

3.3.1 视觉检测

YOLOv5,Open Image下载门把手数据集进行训练。

3.3.1.1 视觉检测门把手三维坐标的确定

利用YOLOv5提供的边界框，仅关注RGB-D相机捕获的包含门把手的这一部分点云并标识该点子集为兴趣域ROI (Region of Interest)。同时，考虑到RGB-D传感器的性质，可以将点云数据定义为包含深度信息的RGB图像，进而可以确定边界框和点云区域之间的直接对应关系。

使用随机采样一致性算法估计门平面方程,将该区域中属于门平面方程的点去掉，剩下的点即为门把手的点云。因为我们检测的门把手类型为横向长条状门把手，因此用该点云的中心表示门把手的坐标。

3.3.2 激光雷达（点云）检测

在已经检测到的候选门的基础上，使用随机采样一致性(RANSAC)算法拟合门平面，然后采用安德鲁单调链算法在三维空间中计算二维凸包，这个二维凸包就是局部的门平面，以此缩小检测范围，再在此基础上基于点云强度和曲率的双重分布检测门把手。

4 开门

4.1 开门方法

为了解决机器人开门的问题，分为基于模型的方法和无模型的方法

基于模型的方法（需要配备力/力矩传感器）：将门的运动学公式转化为运动学上的受约束的规划问题，通过主动柔顺或被动柔顺的力反馈方式将门打开。常用关节式单轴力矩传感器和末端式六轴力矩传感器。

无模型的方法，往往基于强化学习和概率的方式

4.2 柔顺控制

当机械臂在空间中跟踪轨迹运动时，可采用位置控制，但当末端执行器与机械臂工作环境发生碰撞时，纯粹的位置控制已经不适用了。由于移动机械臂拧开门把手并开门的过程中，末端执行器与门把手始终接触，并且底盘和机械臂还要协同运动，如果底盘或者机械臂存在任何位置误差，则完成开门的任务是不可能的，要么机器人侧翻，要么门把手被扯坏，因此机械臂需要柔顺性。

柔顺性分为主动柔顺性和被动柔顺性两类。机器人凭借一些辅助的柔顺机构，使其在与环境接触时能够对外部作用力产生自然顺从﹐称为被动柔顺性。所谓被动柔顺机构，即利用一些可以使机器人在与环境作用时能够吸收或储存能量的机构器件如弹簧、阻尼等构成的机构，广泛应用于特殊任务中。机器人利用力的反馈信息采用一定的控制策略去主动控制作用力，称为主动柔顺性。被动柔顺具有执行方面的优势，而力控提供了可程序化的优势，这允许机械臂针对特定的应用选择特定形式的柔顺方式，而不需要更换夹持器。

主动柔顺控制实现方法有两种:一种方法是力/位置混合控制，另外一种是阻抗控制，通常对于需要进行位置控制的自由度，要求在该方向上有很大的刚性，对于需要力控制的自由度，要求在该方向上有较小的刚性。这里我们选择力/位置混合控制器对机械臂在开门的过程中进行控制。