专注嵌入式软硬件开发。

设备配置文件定义了几种操作模式。它们包括轮廓位置模式、自导模式、插补位置模式、轮廓速度模式、轮廓转矩模式、速度模式、循环同步位置模式、循环同步速度模式和循环同步转矩模式。

EtherCAT技术突破了其他以太网解决方案的系统限制：通过该项技术，无需接收以太网数据包，将其解码，之后再将过程数据复制到各个设备。EtherCAT从站设备在报文经过其节点时读取相应的编址数据，同样，输入数据也是在报文经过时插入至报文中

EoE ：Ethernet tunneled over EtherCAT services， 基于EtherCAT服务的以太网隧道。从站需要移植自己的TCP/IP协议栈（如lwip），底层还是通过EtherCAT的邮箱通信。

目录1、打开twincat3, 左边PLC右键->添加新项，建立PLC工程2、->References右键添加库3、找到Tc2_EtherCAT库，点确定。4、PLC程序ST语言就可以调用下面的功能块函数5、PLC编程界面右键->输入助手

目录1、twincat配置2、选择正确的网卡3、过滤条件示例(1) 过滤逻辑读的数据帧(2) 过滤邮箱等配置数据(3) 抓取读EtherCAT状态的数据帧 勾选 Device2->Adapter->Promiscuous Mode，重新激活配置。 过滤条件处输入ecat后有很多过滤字符串可选，以下仅作为示例。 ecat.cmd == LRD ecat_mailbox ecat.ado == 0x130

profinet符合 IEEE 802.xx 标准的工业以太网， 具有自动协商和自动交叉功能■ 全双工传输■ 交换式以太网■ 百兆级以太网。

Fieldbus Memory Management Unit，现场总线存储器管理单元， 通过内部地址映射将逻辑地址转换为物理地址。FMMU允许跨越多个从设备的数据段使用逻辑地址；一个数据报寻址几个任意分布的EtherCAT从站控制器内的数据。每个FMMU通道将一个连续的逻辑地址空间映射到从站的一个连续物理地址空间。EtherCAT从站控制器的FMMU支持逐位映射，支持的FMMU数量取决于EtherCAT从站控制器。FMMU支持的访问类型可配置为读、写或读/写。

本文主要简述EtherCAT从站开发关键知识点：COE对象字典、PDO、SDO、状态机、同步模式、关键API接口等。

modbus是OSI模型第七层上的应用层报文传输协议。modbus是一个请求/应答协议。并规定了相关的功能码。modbus功能码是modbus请求应答PDU的元素

将ＣＡＮｏｐｅｎ作为ＥｔｈｅｒＣＡＴ的应用层，在保证兼容性的同时，为了适配ＥｔｈｅｒＣＡＴ数据链路层接口，充分发挥ＥｔｈｅｒＣＡＴ的网络优势，需要对ＣＡＮｏｐｅｎ协议相应的功能扩充，然后就有了ＣＯＥ（ＣＡＮｏｐｅｎ　ｏｖｅｒ　ＥｔｈｅｒＣＡＴ）。对象字典可以这样理解，“一切信息皆对象”，比如某个数据，属性，设备ＩＤ，大小，方向，某个ＩＯ变量的值等等。对象字典就是对象的集合。每个对象都有对应的索引和索引。根据索引和子索引就能找到字典里的字（对象）。