xsens启动报错: [ERROR] [1711675469.969344120]: No MTi device found.

xsens启动报错：[ERROR] [1711675469.969344120]: No MTi device found.

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问题描述

正常安装好Xsens IMU ROS驱动后，进入工作空间，运行下面的代码：

source devel/setup.bash
roslaunch xsens_mti_driver xsens_mti_node.launch

终端输出：

[ERROR] [1711675469.969344120]: No MTi device found.
[xsens_mti_node-1] process has died [pid 720463, exit code 255, cmd /home/why/ChinaSShipC707/MMD/Data/IMU/xsens_ws/devel/lib/xsens_mti_driver/xsens_mti_node __name:=xsens_mti_node __log:=/home/why/.ros/log/e2798914-ed69-11ee-9cb5-6bb9afec5efd/xsens_mti_node-1.log].
log file: /home/why/.ros/log/e2798914-ed69-11ee-9cb5-6bb9afec5efd/xsens_mti_node-1.log

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解决方案：

方法一：设置xsens IMU的USB权限
在终端输入：

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

然后重新运行

source devel/setup.bash
roslaunch xsens_mti_driver xsens_mti_node.launch

方法二：关闭roscore
在终端输入：

pgrep -f roscore

这将返回 roscore 的 PID。然后，你可以使用 kill 命令来杀死这个进程：

kill -9 <PID>

然后重新运行

source devel/setup.bash
roslaunch xsens_mti_driver xsens_mti_node.launch