Xsens MTi传感器 ROS下配置

1. 概述

主要介绍Ubuntu下对Xsense公司MTI系列惯性测量单元的配置并实现在ROS下使用。

2. MTI设置 MTmanager

官方给出了可以直接设置MTI系列的软件MT manager，下载链接 xsens-software-downloads.
下载MTi Products产品对应软件，自己选择稳定版或者Beta版。注意选择Linux下就行。
下载完成之后是mtmanager_linux-x**_version.tar.gz压缩包，使用tar -zxvf filename命令可以进行解压

robots@Robots-ubuntu1604:~/Downloads$ tar -zxvf ./mtmanager_linux-x**_version.tar.gz 

在解压缩的文件夹中，先进行安装

$  sudo ./mtsdk_linux-x64_2019.3.2.sh 

如果出错，错误信息如下

'uudecode' could not be found. It is usually installed with the 'sharutils' package

使用命令

$ sudo apt-get install sharutils

再运行安装命令

$ sudo ./mtsdk_linux-x64_2019.3.2.sh 

会提示安装目录，默认即可，默认位置在/usr/local/xsens

/usr/local/xsens$ ls
 doc        lib            python
 examples   MTSDK.README   xsens_ros_mti_driver
 include    public        'Xsens Technologies MT SS License Agreement.rtf'

./mtmanag