古月居课程四足机器人控制与仿真入门笔记,视频链接:link
摆线定义
摆线,又称旋轮线、圆滚线,在数学中,摆线(Cycloid)被定义为,一个圆沿一条直线运动时
圆边界上一定点所形成的轨迹。它是一般旋轮线的一种。
方程式为:
{
x
=
r
∗
(
t
−
s
i
n
t
)
y
=
r
∗
(
1
−
c
o
s
t
)
\begin{cases} x=r*(t-sint) \\ y=r*(1-cost) \end{cases}
{x=r∗(t−sint)y=r∗(1−cost)
r为圆半径,t为圆的半径所经过的弧度(滚动角),当t从0变为2π时,动点就画出了摆线的一支,称为一拱。
模型表示
足端点摆线方程可表示为:
{
x
t
=
(
x
f
−
x
s
)
θ
−
s
i
n
θ
2
π
+
x
s
z
t
=
h
1
−
c
o
s
θ
2
+
z
s
θ
=
2
π
t
λ
T
s
,
0
<
t
<
λ
T
s
\begin{cases} x_t=(x_f-x_s) \frac{\theta-sin\theta}{2\pi}+x_s\\ z_t=h\frac{1-cos\theta}{2}+z_s \\ \theta = \frac{2\pi t}{\lambda T_s},\ \ 0<t<\lambda T_s \end{cases}
⎩
⎨
⎧xt=(xf−xs)2πθ−sinθ+xszt=h21−cosθ+zsθ=λTs2πt, 0<t<λTs
其中
x
s
x_s
xs与
x
f
x_f
xf分别为摆线起始点和终止点的x坐标,
z
s
z_s
zs为起点的z坐标。
matlab程序
输入为机器狗期望的位置和姿态,输出为四个脚的位置坐标。
function [x,z] = Cycloid(t,T)
Ts=T/2; %周期为0.2s
xs=-0.1; %起点x位置
xf=0.1; %终点x位置
zs=-0.482; %z起点位置
h=0.1; %抬腿高度
sigma=2*pi*t/Ts;
x=(xf-xs)*((sigma-sin(sigma))/(2*pi))+xs;
z=h*(1-cos(sigma))/2+zs;
end