双三相永磁同步电机双闭环FOC控制，转速环、电流环的PI限幅及参数整定

记录DSP做主控，双三相电机双闭环FOC控制，实验过程中有关PI控制器相关知识。

电机参数：Ld，Lq，极对数pn，永磁体磁链faif。直流母线电压vbus。DSP采样时间Ts。

一、PI控制器类型：并联型PI控制

/*并联型PI控制器的误差及积分误差*/
speed_error=speed_ref-PMSM.speed_m;
speed_integral+=speed_error*0.0001;

/*积分误差限幅设定*/
if(speed_integral > speed_integral_max)
{
    speed_integral = speed_integral_max;
}
else if(speed_integral < -speed_integral_max)
{
    speed_integral = -speed_integral_max;
}

/*转速环PI控制器输出*/
speed_PI = speed_kp*speed_error + speed_ki*speed_integral;

/*PI控制器输出限幅设定*/
if(speed_PI > speed_PI_max)
{
    iq_ref1 = speed_PI_max;
}
else if(speed_PI < -speed_PI_max)
{
    iq_ref1 = -speed_PI_max;
}
else
{
    iq_ref1 = speed_PI;
}

并联型PI控制器的代码如上所示。可以看出，除了误差和积分误差，以及控制器输出公式以外，有两个限幅值需要设定，分别为：积分误差限幅，PI控制器输出限幅。

二、转速环限幅值设定原理

1、转速环PI控制器输出限幅(固定值)：转速环输出为内环电流环的参考值，即iq_ref。有以下两种建议：

①根据电机额定电流12A，设定输出限幅为10A，防止电流过大烧电机；

②根据电机额定功率如：9.5N·m，设定iq = Te/3/pn/faif = 6.81A（这个值可以稍微放开点儿）。

speed_PI_max = 10;        //转速环输出限幅，固定值

2、转速环PI控制器积分误差限幅(动态限幅)：在电机运行进入稳态过程中，error为零，比例几乎不发挥作用，主要是积分发生作用。为了让积分具有有效的调节效果，动态限幅设定为：

speed_integral_max = 10/speed_ki;	

根据PI控制器的输出公式可知，当前项比例值为0时，后项积分环输出的最大值与PI控制器输出限幅值相等。这意味着，积分误差最大值不会超过PI控制器限幅，保证积分环在不饱和时，可以有效发挥消除静差的作用（饱和也没事）。

三、电流环限幅值设定原理

1、电流环PI控制器输出限幅(动态限幅)：电流环输出为dq坐标系下的电压，即vq_ref，vd_ref。在三相电机内，我们已知以下关系：

                                                              (1)

这表明在三相电机内，理论上来说，电流环的输出不能超过六边形的内切圆半径，从而保证线性调制。在双三相电机中，理论计算也可以得出这样一个值，但是实际过程中，嗯。。我们不限制这么多了，给出一个近似量即可：

iq_PI_max1=vbus*0.9;		
id_PI_max1=vbus*0.9;		
ix_PI_max1=vbus*0.09;		
iy_PI_max1=vbus*0.09;

2、电流环PI控制器积分误差限幅(动态限幅)：与转速环原理一样，为了让积分环有效发挥作用，积分误差最大值应为PI控制器能够输出的最大值：

iq_integral_max1 = vbus*0.9/iq_ki1;	
id_integral_max1 = vbus*0.9/id_ki1;	
ix_integral_max1 = vbus*0.09/ix_ki1;	
iy_integral_max1 = vbus*0.09/iy_ki1;

到此PI控制器的两个输出限幅就记录完毕了。下面进入参数整定。

四、PI控制器参数整定

同样的，在三相电机内，理论计算Kp和Ki值为：

                                                                     (2)

                                                                      (3)

理论上，在双三相电机内，参数设定值近似就可以了。

实际过程中，经验调试会把比例值 = 0.1，积分值 = 0.01(让积分环慢点作用)。然后比例值以1量度增加，增加到近似理论计算5左右，同时慢慢放开积分值，0.02、0.05......可以获得比较好的PI控制器跟踪效果。

操作顺序是：先调节内环电流环闭环，然后调节外环转速换闭环，最后达到的效果是：更改iq_ref，iq能够实现很好的跟踪；更改参考转速，转速能够实现稳定跟踪。

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