Ubuntu20.04配置并运行LSD_SLAM，实测可行

一.代码下载

本机环境为Ubuntu20.04，opencv3.4.11，Qt5.12.8,其他库版本影响不大

我使用的开源代码为，这个是基于Ubuntu18.04实现的，本人在改的时候废了不少功夫，大概徘徊了4天，最后连续工作9小时解决了环境配置问题（建议刚接触的同学安装Ubuntu18.04，环境配起来会轻松许多，当然，在配置自己的环境时也学到了很多，作此纪录）。

我用的代码如下（和我的20.04并不适配，也需要进行修改，具体问题参考第二部分）

https://github.com/Rick0514/Ubuntu18.04-LSD-SLAM

二.BUG修复

新建一个工作空间catkin_ws，新建一个src文件夹，存放源码，代码下载好后，终端执行代码catkin_init_workspace,初始化工作空间，生成CMakeLists.txt文件，之后回到上一级目录，执行代码catkin_make编译代码

1. Eigen::aligned_allocator< std::pair<const Frame*,Sim3> > >中pair的问题

具体原因不详，应该是pair的问题，改成const就行了，在网上找到解决办法：打开Frame.h164行，将

std::unordered_multimap< Frame*, Sim3, std::hash<Frame*>, std::equal_to<Frame*>,
        Eigen::aligned_allocator< std::pair<const Frame*,Sim3> > > trackingFailed;

改为

std::unordered_multimap< Frame*, Sim3, std::hash<Frame*>, std::equal_to<Frame*>,
        Eigen::aligned_allocator< std::pair<Frame *const ,Sim3> > > trackingFailed;

2.同上一个问题

具体原因不详，在网上找到解决办法：打开SlamSystem.cpp1241行，将

std::map< Frame*, Sim3, std::less<Frame*>, Eigen::aligned_allocator<std::pair<Frame*, Sim3> > > candidateToFrame_initialEstimateMap;

改为

std::map< Frame*, Sim3, std::less<Frame*>, Eigen::aligned_allocator<std::pair<Frame *const, Sim3> > > candidateToFrame_initialEstimateMap;

3.又是一个涉及C++底层的问题，经查阅资料找到解决方法

具体原因不详，在网上找到解决办法：

IndexThreadReduce.h只需要加入即可：

using namespace std;

using namespace placeholders;(主要是这个)

4.看似和1、2问题相同

这里和1、2并不相同，没有使用pair，而是直接的std::vector，我在这卡了很长时间，因为发现代码里182行就不会报错，很纳闷，为什么183行就不行了。后来发现是作者代码写错了，前后不是一个类，这当然不行啊，遂改之。

打开KeyFrameGraph.h183行，将

std::vector< KFConstraintStruct*, Eigen::aligned_allocator<FramePoseStruct*> > newEdgeBuffer;

改为

std::vector< KFConstraintStruct*, Eigen::aligned_allocator<KFConstraintStruct*> > newEdgeBuffer;

5.又是一个没见过的问题

根据报错提示和查阅资料，找到问题是编译Qt时需要添加编译选项，根据网上各种千奇百怪的解决方案，找到了实测可行的方法；

在lsd_slam_viewer的cmakeliststxt中加入fpic编译选项，具体为

可以在12行添加代码

add_compile_options(-fPIC)

再把42行下修改为

set(CMAKE_C_FLAGS
   "${CMAKE_C_FLAGS} -fpic"
)
set(CMAKE_CXX_FLAGS
   "${CMAKE_CXX_FLAGS} -fpic"
)

6.这个也困扰了很长时间

根据报错提示和查阅资料，网上也并没有这方面的解决方法，网上右的说法是链接库出错，但是自己去了链接库的文件查看了属性，发现并没有链接失败，那就只有一种可能了；就是链接库没有链接到项目里，所以，在lsd_slam_viewer文件夹下的CMakeeists.txt里添加链接库，具体修改完如下（6-8行是新添加的链接库）

参考链接

参考链接2

找到问题后，需要解决，例如这个问题需要添加链接库到target_link_libraries,根据报错缺少libQt5OpenGL.so.5,则需要链接Qt5OpenGL库,一共需要添加如下链接库

target_link_libraries(viewer ${QGLViewer_LIBRARIES}
                 ${QGLVIEWER_LIBRARY} 
                 ${catkin_LIBRARIES}
                 ${Boost_LIBRARIES}
                 ${QT_LIBRARIES}
                 Qt5OpenGL
                 Qt5Widgets
                 Qt5Core
                 GL glut GLU
             )

7.编译通过

三.实测运行

1. 下载LSD_room数据集

# 打开终端1
$ roscore

# 打开终端2
$ source ./devel/setup.bash
$ rosrun lsd_slam_viewer viewer

# 打开终端3
$ source ./devel/setup.bash
$ rosrun lsd_slam_core live_slam image:=/image_raw camera_info:=/camera_info

# 打开终端4
$ rosbag play ~/LSD_room.bag

出现报错

double free or corruption(out)

Aborted(core dumped)

网上很多说法是eigen版本问题，说应该换成eigen3.2.5，但是本人花了一天时间去尝试，各种方法都试过了，都没有成功，期间几度崩溃。

Eigen是一个非常常用的矩阵运算库，至少对于SLAM的研究者来说不可或缺。然而，向来乖巧的Eigen近来却频频闹脾气，把我的程序折腾得死去活来，但是在解决的过程中却越来越坚信是eigen的问题，但为什么会出现double free呢，后来去查这方面的资料。终于发现了解决方法，可以参考这位大哥写的，很详细解释了eigen有关的内存对齐问题,从Eigen向量化谈内存对齐

因此，本例中解决方法为，修改lsd_slam_core下的CMakeLists.txt有关的编译选项，把-march=native去掉。修改如下(把65行改为69行)

至此，问题解决，重新catkin_make编译不会出现问题

2.实际运行

大功告成！