学习ROS-Academy-for-Beginners-noetic，修改记录

一.编译安装ROS-Academy-for-Beginners-noetic

可以参考我之前的博客ROS-Academy-for-Beginers-noetic安装教程

之后可以看到里面提供了很多例程，包括

| 软件包 | 内容 |
| :--- | :----: |
| **robot_sim_demo** | 机器人仿真程序，大部分示例会用到这个软件包 |
| **topic_demo** | topic通信，自定义msg，包括C++和python两个版本实现 |
| **service_demo** | service通信，自定义srv，分别以C++和python两种语言实现 |
| **action_demo** | action通信，自定义action，C++语言实现 |
| **param_demo** | param操作，分别以C++和python两种语言实现 |
| **msgs_demo** | 演示msg、srv、action文件的格式规范 |
| **tf_demo** | tf相关API操作演示，tf示例包括C++和python两个版本 |
| **name_demo** | 演示全局命名空间和局部命名空间下参数的提取 |
| **tf_follower** | 制作mybot机器人 实现mybot跟随xbot的功能 |
| **urdf_demo** |  创建机器人urdf模型，在RViz中显示  |
| **navigation_sim_demo** | 导航演示工具包，包括AMCL, Odometry Navigation等演示 |
| **slam_sim_demo** | 同步定位与建图演示，包括Gmapping, Karto, Hector等SLAM演示 |
| **orbslam2_demo** | ORB_SLAM2的演示 |
| **rtabmap_demo** | rtabmap的演示 |
| **cartographer_demo** | cartographer安装演示包|
| **dependlib** | ubuntu18所依赖的包(melodic不自带) |
| **ros_academy_for_beginners** | Metapacakge示例，依赖了本仓库所有的pacakge |

 具体可看作者的github链接

项目原地址

在每个例程的README.md文件可以看到使用教程；在跑完例程后，我们开始尝试修改一些东西，来使他变得更有趣，更多样化。

二.修改仿真环境

1.首先了解文件的架构

├── CMakeLists.txt
├── launch
│ ├── include
│ │ └── xbot-u.launch.xml #机器人模型（设置机器人初始位置）
│ └── robot_spawn.launch #启动launch文件显示仿真环境
├── models #仿真空间
│ ├── ISCAS_groundplane #地板
│ │ ├── materials
│ │ │ ├── scripts
│ │ │ │ └── ISCAS_groundplane.material
│ │ │ └── textures
│ │ │ └── ISCAS_groundplane.png
│ │ ├── model.config
│ │ └── model.sdf
│ ├── ISCAS_Museum #墙面
│ │ ├── meshes
│ │ │ ├── ISCAS_museum.dae
│ │ │ ├── zd_011.jpg
│ │ │ ├── zd_021.jpg
│ │ │ ├── zd_031.jpg
│ │ │ └── zd_041.jpg
│ │ ├── model.config
│ │ └── model.sdf
│ ├── ISCAS_post
│ │ ├── meshes
│ │ │ └── post.dae
│ │ ├── model.config
│ │ └── model.sdf
│ └── meshes #各个模型渲染的部分包括基底以及pitch、yaw平台以及相机和激光雷 达
│ ├── base_link.dae
│ ├── pitch_platform.dae
│ ├── realsense.dae
│ ├── rplidar.dae
│ ├── sick_tim571.stl
│ ├── uvtietu.jpg
│ ├── wheel.dae
│ ├── wheel.jpg
│ ├── xtion_pro_camera.dae
│ ├── xtion_pro_camera.jpg
│ └── yaw_platform.dae
├── package.xml
├── param
│ ├── mux.yaml #订阅话题以及发布话题的相关参数设置
│ └── xbot-u_control.yaml #机器人控制参数的设置(PID)
├── README.md
├── scripts
│ └── robot_keyboard_teleop.py
├── simulation_pic.png
├── urdf #构建机器人模型
│ ├── materials.xacro #颜色设置
│ ├── robot.urdf #urdf文件是通过xacro文件转换自动生成的（xacro文件比较精简， urdf文件比较复杂）
│ ├── robot.xacro #机器人整体模型文件（可以选择激光雷达的类型）包含该文件下的所有文 件
│ ├── sick_tim.gv #使用命令生成的<urdf_to_graphiz robot.urdf>
│ ├── sick_tim.pdf #显示整个机器人模型的连接关系
│ ├── sick_tim.urdf.xacro #激光雷达模型（多种激光雷达，包括rplidarA2、sick_tim310、 551、571等）
│ ├── xbot-u.gazebo
│ └── xbot-u.urdf.xacro #机器人模型所需要的各个部分可以通过可以通过rqt_tf_tree查看各个 link和joint之间的连接关系
└── worlds
└── ROS-Academy.world
原文链接：https://blog.csdn.net/qq_36170626/article/details/106542521
 

2.配制自己的world

在robot_sim_demo/launch目录下复制一份robot_spawn.launch，并重命名为my_ground.launch,并修改其内容如下

<launch>

  <arg name="robot" default="xbot-u"/>
  <arg name="debug" default="false"/>
  <arg name="gui" default="true"/>
  <arg name="headless" default="false"/>

  <!-- Start Gazebo with a blank world -->
  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="$(find robot_sim_demo)/worlds/my_ground.world"/>
    <!--arg name="world_name" value="$(find robot_sim_demo)/worlds/sai_di.world"/-->
    <!--arg name="world_name" value="$(find turtlebot_gazebo)/worlds/playground.world"/-->
    <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
    <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
    <arg name="paused" value="false"/>
    <arg name="use_sim_time" value="true"/>
    <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
  </include>

  <!-- Oh, you wanted a robot? -->
  <include file="$(find robot_sim_demo)/launch/include/$(arg robot).launch.xml"/>

  <!--node    name="rviz"    pkg="rviz"    type="rviz"    args="-d $(find robot_sim_demo)/urdf_gazebo.rviz" /-->

</launch>

可以看到，在加载world时，加载的是已经修改好的my_ground.world。

所以，在robot_sim_demo/worlds下，复制一份ROS-Academy.world，并取名为my_ground.world,其具体内容为

<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.4">
 <world name="default">
    <scene>
      <ambient>0.68 0.68 0.68 1.0</ambient>
      <shadows> false</shadows>
      <sky>
        <sunrise/>
        <clouds>
          <speed>12</speed>
      </clouds>
      </sky>
    </scene>

    <physics type='ode'>
      <max_step_size>0.001</max_step_size>
      <real_time_factor>1</real_time_factor>
      <real_time_update_rate>1000</real_time_update_rate>
      <gravity>0 0 -9.8</gravity>
    </physics>

    <include>
      <uri>model://sun</uri>
    </include>

    <include>
      <uri>model://ISCAS_groundplane</uri>
    </include>

    <include>
      <uri>model://SampleScene</uri>
      <pose>0 0 0 0 0 -1.57</pose>
    </include>

    <!--<include>
      <uri>model://ISCAS_post</uri>
      <name>table1</name>
      <pose>8 3.5 0 0 0 1</pose>
    </include>
    <include>
      <uri>model://ISCAS_post</uri>
      <name>table2</name>
      <pose>6 5 0 0 0 1.57</pose>
    </include>-->

  </world>
</sdf>

可以看到我们用了该项目自带的ISCAS_groundplane作为地面，SampleScene作为模型。完成后，可以运行

roslaunch robot_sim_demo my_ground.launch

查看结果

 如果显示这样，那么就成功了。

3.自定义模型

可以参考链接

自定义仿真模型

三.在此环境下使用gmapping建图

查看slam_sim_demo/README.md文件，发现只需要替换掉仿真场地即可。

执行代码

roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch
rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py
roslaunch slam_sim_demo gmapping_demo.launch
roslaunch slam_sim_demo view_slam.launch

 如果最终是这样，说明成功了。

接下来需要控制键盘完成小车移动建图，在建完图后，执行代码

rosrun map_server map_saver -f path

完成地图的保存，保存完会生成2个文件，一个pgm文件和一个yaml文件，即地图图片文件和地图描述文件。

如图中的my_ground.pgm和my_ground.yaml

 四.完成在新建地图下的导航

在navigation_sim_demo/README.md文件，查看发现地图的加载是在amcl_demo.launch里实现的，因此我们复制一份该文件，并重命名为my_ground_amcl.launch,并修改如下

<launch>
  <!-- Map server -->
  <arg name="map_file" default="$(find slam_sim_demo)/maps/my_ground.yaml"/>
  <node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(arg map_file)" />

  <!-- Localization -->
  <arg name="initial_pose_x" default="5.0"/>
  <arg name="initial_pose_y" default="0.0"/>
  <arg name="initial_pose_a" default="-2.0"/>
  <arg name="custom_amcl_launch_file" default="$(find navigation_sim_demo)/launch/include/robot_amcl.launch.xml"/>

  <include file="$(arg custom_amcl_launch_file)">
    <arg name="initial_pose_x" value="$(arg initial_pose_x)"/>
    <arg name="initial_pose_y" value="$(arg initial_pose_y)"/>
    <arg name="initial_pose_a" value="$(arg initial_pose_a)"/>
  </include>

  <!-- Move base -->
 <include file="$(find navigation_sim_demo)/launch/include/move_base.launch.xml"/>
</launch>

可见，在第三行修改成了刚刚建好的my_ground.yaml地图配置文件。

接着执行代码

roslaunch robot_sim_demo my_ground.launch
roslaunch navigation_sim_demo my_ground_amcl.launch
roslaunch navigation_sim_demo view_navigation.launch

实现在现有地图的导航

 可以看到，小车成功在地图导航。

感兴趣的小伙伴也可以自己搭建仿真环境，实现建图和导航。

也可以把差速轮换成麦克纳姆轮，这也是我之后想做的地方，大家可以多学习交流。