闭环原理总结

基于PI调节器的异步电机矢量控制

由于异步电机的电磁转矩公式为：

 

标准PID控制器的基本原理是根据设定值与实际值之间的偏差e(t)，按比例、积分、微分的线性组合关系构成控制量u(t)，利用控制量u(t)再对控制对象进行控制。连续控制系统 PID控制规律形式为： 

              1.在①时刻，随着Δn上升，isq*为什么会出现平台期？

       由于PI调节器中存在限幅，会将Δn超出限幅值范围的变化稳定在设置的幅值处。由于限幅的存在，此时系统处于失控状态而非正常运行，故此平台期不可以存在过长的时间。限幅取值应在电机额定电流的1.5~2倍间，若不加限幅可能损坏变频器开关器件，但若变频器电流保护得当，则会在开通变频器同时触发变频器过流保护。

              2.在②时刻，随着Δn下降，isq*的状态应该如何变化？

        在此处，Δn的值由正变负，此时isq*的状态应该开始衰减。但此时系统仍处于失控状态，Δn超过限幅值的状态经过一段时间才能衰减到限幅值区域以内（积分饱和），故此段时间isq*仍被限幅，此时图像仍处于平台期之中。假设在③时刻时，积分完成退饱和，isq*​​​​​​​的值才能够开始衰减。平台期时系统处于失控状态而非正常运行，而平台期的存在是因为PI调节器积分饱和造成的，故此时需要通过遇限削弱积分法、积分分离法等使积分快速退饱和。

3.在③时刻isq*的衰减状态为正抛物还是负抛物？

       由于Δn在此处仍处负值且由公式7可得，随着Δn绝对值的增大，isq​​​​​​​*​​​​​​​的变化速率变快，故此时其状态应呈负抛物线状逐渐衰减。

4.在④时刻isq​​​​​​​*​​​​​​​的衰减状态为正抛物还是负抛物？

        由于Δn在此处仍处负值且由公式7可得，随着Δn绝对值的减小，isq​​​​​​​*​​​​​​​的变化速率变慢，故此时其状态应呈正抛物线状逐渐衰减。

5.在⑤时刻isq​​​​​​​*的衰减状态为正抛物还是负抛物？

        由于Δn在此处变为正值且由公式7可得，随着Δn绝对值的增大，isq​​​​​​​*​​​​​​​的变化速率变快，故此时其状态应呈正抛物线状逐渐增加。

6.在⑥时刻后isq​​​​​​​*还会被限幅吗？

                       不会，由于Δn呈衰减震荡，不会使isq​​​​​​​*再次达到限幅值。

               7.在最终isq​​​​​​​*稳定值与什么相关？

                     当isq​​​​​​​*达到稳定值时，Δn=0，此时dω/dt=0，由式3,4可得，Te=TL=k*isq，推得isq​​​​​​​*                 与TL相关。当电机不带载时， isq​​​​​​​*稳定于0。